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公开(公告)号：CN113241967A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110709836.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种用于波浪运动的压电摩擦电混合式能量收集器，包括外壳、压电模块和摩擦电模块，摩擦电模块包括由外至内依次分布的螺旋桨、外端盖、旋转盘和内端盖，外端盖和内端盖分别与外壳固定连接，螺旋桨和旋转盘分别与转轴固定连接，转轴穿过外端盖，且转轴与外端盖转动配合，旋转盘内侧和内端盖外侧分别固设有栅栏摩擦层；压电模块内置在外壳中，压电模块包括连接轴、直线轴承、质量块和两个力放大器，两个力放大器分别与外壳的内壁固连，两个力放大器通过连接轴固连，直线轴承滑动套设在连接轴上，质量块固设在直线轴承上，每个力放大器内均嵌设有压电叠堆。本发明能够对波浪运动能量进行有效收集。
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公开(公告)号：CN112077876B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010871782.1
申请日：2020-08-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明提供了一种面向大承载高动态足式机器人的变刚度单向驱动摆动关节，包括驱动模块、机械传动模块和关节外壳。驱动模块安装在关节外壳外侧，机械传动模块安装在关节外壳内部。驱动模块的输出轴与机械传动模块相连接，驱动模块通过无级变速提供连续变化的传动比实现第一转速输出和第二转速输出；机械传动模块的输出端为摆动关节的动力输出端，与机器人腿部结构相连接，并带动机器人腿部结构高频往复摆动。本发明结构简单、紧凑，易于在足式机器人系统中集成应用。
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公开(公告)号：CN110838086B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911082845.9
申请日：2019-11-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉技术领域，公开了一种基于相关性模板匹配的室外图像拼接方法，其步骤为：1）选取待拼接图像；（2）将待拼接图像排序，以排序后第一张图像作为被拼接图像；（3）以紧邻被拼接图像的图像作为拼接图像，在拼接图像中选取模板区域，以模板区域为模板找到模板区域在被拼接图像中的最佳匹配位置；（4）根据最佳匹配位置计算拼接图像相对于被拼接图像在x、y方向上偏移量；（5）根据偏移量对拼接图像和被拼接图像进行拼接融合；（6）对拼接后图像其余的空白部分进行置黑；（7）以拼接后图像作为新的被拼接图像，重复步骤（3）～（6），直至所有待拼接图像全部拼接完成，得到全景图像。该方法拼接速度快、效率高、效果好。
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公开(公告)号：CN113091749A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110390588.6
申请日：2021-04-12
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明给出了一种仿人机器人在复杂未知迷宫环境的行走导航和重定位方法，行走导航包含训练准备阶段、实际运行阶段。在训练准备阶段，将仿人机器人调节至默认观测姿态，采集图像并对所有像素所对应的空间实际位置进行估计。在实际运行阶段，仿人机器人实时采集图像，识别得到迷宫地面边界线，估算自身的位置信息，得到当前位置的周围边界信息；执行寻径导航算法获得下一个节点目标位置，向该节点目标位置行进；检测仿人机器人是否发生跌倒和碰撞，若发生，则执行重定位算法以校正仿人机器人的位置与朝向。本发明中的方法仅依赖视觉系统，技术可移植性和推广性高，重定位方法提升了行走导航的容错能力，提高了迷宫导航任务的成功率和执行效率。
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公开(公告)号：CN110246177B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201910553255.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 上海大学 , 中国人民解放军国防科技大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T7/13 , G06T7/136 , G06T7/143 , G06T7/168 , G01C13/00 , G01S19/14
Abstract: 本发明属于海洋波浪测量技术领域，具体涉及一种基于视觉的自动测波方法，包括以下步骤：（1）对相机标定以获取相机参数；（2）利用GPS惯性导航获取相机的位姿信息；（3）利用标定后的相机进行视频图像采集；（4）对视频图像进行处理以获取波浪关键点座标；（5）结合相机参数和相机的位姿信息将波浪的关键点座标转换为波浪的真实座标；（6）利用波浪的真实座标计算得到波浪信息。本发明利用波浪的视频图像信息和GPS获取的相机位姿信息经过图像处理和相关运算得到波浪的速度、方向和周期，操作简单，测量方法便捷，节省大量的人力物力，具有广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112000145B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010897602.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及一种改善低频抑振性能的前馈控制器，通过采用电压跟随电路能够使前后级的电压输入保持一致，避免前后级电路间的互相影响；通过采用传感器补偿电路能够对因在前级传感器系统中使用高通滤波器而产生的模型精度误差进行补偿；通过采用低频带宽拓展电路能够使所述改善低频抑振性能的前馈控制器抑振带宽(或有效工作范围)向更低频处拓展；通过采用前馈模型刚度调整电路，能够使该改善低频抑振性能的前馈控制器适应控制器应用对象的变化(即控制不同的抑振器)。通过以上设置来改善低频抑振性能，进而使系统的抑振性能达到最优。
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公开(公告)号：CN111966136B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010896158.7
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
IPC: G05D19/02
Abstract: 本发明涉及一种低频主动抑振混合控制器。该低频主动抑振混合控制器包括：输入端口、反馈控制电路、前馈控制电路、加法器电路和输出端口；其中，加法器电路用于将所述反馈控制电路和所述前馈控制电路中输出的电压信号进行求和，并用于调节所述前馈控制电路的阻尼值和所述反馈控制电路的刚度值。本发明提供的低频主动抑振混合控制器将前馈控制与反馈控制相结合，使用模拟电路代替数字电路进行控制器的设计和实现。在控制器中应用了抵抗传感器低频噪声饱和的设计，并且在抵抗低频噪声饱和设计的基础上，进一步改善了控制器的低频相位和幅值特征，使得控制器参数灵活可调，进而使控制器的性能达到最优。
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公开(公告)号：CN110498043B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910812036.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，包括无人机、菱形伸缩架、舵机和机械挂钩，所述无人机底部连接有两个所述菱形伸缩架，两个所述菱形伸缩架构成并联的伸展臂结构，所述舵机和所述机械挂钩均设置于所述菱形伸缩架的底部，所述舵机用于驱动两个所述菱形伸缩架的上下伸缩和左右平移，所述机械挂钩用于勾住无人艇上的带有导引绳的矩形框架；本发明提供的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，通过无人机对可伸展机械臂的精确控制，实现将导引绳带回母船，协助无人艇的回收作业；具有操作简便、移动迅速、可重复使用、安全性好等特点。
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公开(公告)号：CN112766329A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110012035.7
申请日：2021-01-06
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇协同拦截控制方法及系统，涉及海洋智能无人艇协同作业领域，该方法包括获取当前时刻无人艇团队内每个无人艇的任务环境信息；根据当前时刻所有无人艇的任务环境信息，采用卡尔曼滤波器，估计当前时刻入侵目标的拦截点信息；确定当前时刻每个无人艇的过程状态信息；将当前时刻每个无人艇的过程状态信息分别输入至相应的入侵目标拦截策略输出模型以获取下一时刻每个无人艇的执行动作，进而对入侵目标进行拦截。本发明能够对应入侵目标进行精准拦截。
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公开(公告)号：CN111420912B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010248190.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 上海大学
IPC: B08B3/02 , B08B3/10 , B08B7/02 , B08B13/00 , G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种涡流清沙系统及方法，包括供电系统、控制系统、驱动系统、探测系统、导流板和涡流发生器，供电系统、驱动系统和探测系统分别与控制系统电连接，导流板和涡流发生器均设置于水底且位于水下文物的上游，导流板设置于涡流发生器的上游水域中，导流板和涡流发生器分别与驱动系统连接，探测系统用于探测水底的地质构造情况，导流板用于改变河流近床的水流模式，涡流发生器用于产生清沙涡流。本发明的涡流清沙系统基于涡流发生器应用于水下环境，将流体力学和自动控制原理相结合，借助水流作用，通过涡流发生器产生的强力涡结合振动脱落原理分层清除文物上的淤沙，兼顾能源的节省和文物的保护，对未来的水下清沙有着重要意义。
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