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公开(公告)号：CN110480614A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910794374.8
申请日：2019-08-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，包括第一连接架、第二连接架、第三连接架、驱动电机、被动电机、卷尺弹簧和机械手抓；第一连接架和第二连接架与无人机连接，驱动电机固定于第一连接架上，其驱动轴上设置有收卷辊，机械手抓设置于第三连接架的底部，被动电机固定于第三连接架上，第三连接架内设置有主动轮和被动轮，被动电机的驱动轴与主动轮连接，卷尺弹簧一端与收卷辊连接，另一端穿过主动轮和被动轮与第二连接架连接；本发明中，用卷尺弹簧制成柔性并联机械臂，结构简单、质量低、可展开度大，工作的灵活性高，并联机械臂有两个自由度，可实现伸缩和左右平移，工作范围更加广泛，下方的机械手可准确地抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN110422286A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910752200.5
申请日：2019-08-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，涉及船体回收技术领域，包括起重机，所述起重机上连接有牵引绳，所述牵引绳上穿设有上底板和下底板，所述牵引绳末端穿过下底板后连接有钩子；所述上底板和下底板之间铰接有多个对称设置的伸缩装置，所述上底板和下底板之间对称连接有两个限位弹簧，两个所述限位弹簧分别位于所述牵引绳两侧；所述限位弹簧内穿设有限位绳，所述限位绳底部与所述下底板连接，所述限位绳顶部穿过所述上底板后与所述牵引绳连接。本发明提供的基于sarrus机构的弹簧式伸缩减摆装置，使船(艇)在起吊时能够有效的减少摇摆。
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公开(公告)号：CN103333992A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310276457.0
申请日：2013-07-03
Applicant: 上海大学
IPC: C21C7/06
Abstract: 本发明公开了一种渣金间外加电场脱氧用旋转电极装置，包括阳极电极、阴极电极、直流电源及其金属导线，阳极电极的一端浸入装载在炉体内的待脱氧钢液上方的熔渣中，阳极电极的搅拌头部分和旋转轴部分采用一体成型，阳极电极能实现可控自旋，金属导线通过电刷与阳极电极的旋转轴部分电连接，可调转速电动机的电主轴同轴传动阳极电极，可调转速电动机的电主轴端通过绝缘材料制作的联轴器与阳极电极的端部固定连接，使阳极电极进行轴向旋转，进而带动阳极电极的搅拌头部分对熔渣进行搅拌，搅拌头部分的转速根据熔渣的粘度来调节。本发明的通过电极对钢液和熔渣进行搅拌，既能增加电子的转移速率又能提高氧的传递速率，从而大大提高脱氧的速率。
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公开(公告)号：CN102896317A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210404638.2
申请日：2012-10-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种利用溶胶-凝胶法制备Mo-ZrO2金属陶瓷电极的方法，其方法步骤为：利用钼酸铵、硝酸锆、柠檬酸以及硝酸或氨水调节pH值，在80-90℃水浴中制得溶胶。陈化一定的时间后实现溶胶向凝胶的转变，后将其放入真空干燥箱内，干燥温度应高于100℃，但不宜太高，一般在110-130℃范围均可，干燥3-4h。然后将干凝胶在马弗炉中灼烧，形成钼的氧化物及氧化锆混合物。最后在氢气炉中560-580℃及960-980℃各还原2-3小时。将还原后的钼和氧化锆复合材料在压力下冷压成形，然后再惰性气体保护炉内烧结成形，该方法使钼和氧化锆混合更为均匀，利于金属钼形成网络结构，从而进一步提升导电性能。
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公开(公告)号：CN110498043B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910812036.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，包括无人机、菱形伸缩架、舵机和机械挂钩，所述无人机底部连接有两个所述菱形伸缩架，两个所述菱形伸缩架构成并联的伸展臂结构，所述舵机和所述机械挂钩均设置于所述菱形伸缩架的底部，所述舵机用于驱动两个所述菱形伸缩架的上下伸缩和左右平移，所述机械挂钩用于勾住无人艇上的带有导引绳的矩形框架；本发明提供的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，通过无人机对可伸展机械臂的精确控制，实现将导引绳带回母船，协助无人艇的回收作业；具有操作简便、移动迅速、可重复使用、安全性好等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110480614B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201910794374.8
申请日：2019-08-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于卷尺弹簧的两自由度并联可伸缩机械臂，包括第一连接架、第二连接架、第三连接架、驱动电机、被动电机、卷尺弹簧和机械手抓；第一连接架和第二连接架与无人机连接，驱动电机固定于第一连接架上，其驱动轴上设置有收卷辊，机械手抓设置于第三连接架的底部，被动电机固定于第三连接架上，第三连接架内设置有主动轮和被动轮，被动电机的驱动轴与主动轮连接，卷尺弹簧一端与收卷辊连接，另一端穿过主动轮和被动轮与第二连接架连接；本发明中，用卷尺弹簧制成柔性并联机械臂，结构简单、质量低、可展开度大，工作的灵活性高，并联机械臂有两个自由度，可实现伸缩和左右平移，工作范围更加广泛，下方的机械手可准确地抓取目标物体。
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公开(公告)号：CN110498043A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910812036.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，包括无人机、菱形伸缩架、舵机和机械挂钩，所述无人机底部连接有两个所述菱形伸缩架，两个所述菱形伸缩架构成并联的伸展臂结构，所述舵机和所述机械挂钩均设置于所述菱形伸缩架的底部，所述舵机用于驱动两个所述菱形伸缩架的上下伸缩和左右平移，所述机械挂钩用于勾住无人挺上的带有导引绳的矩形框架；本发明提供的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，通过无人机对可伸展机械臂的精确控制，实现将导引绳带回母船，协助无人艇的回收作业；具有操作简便、移动迅速、可重复使用、安全性好等特点。
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公开(公告)号：CN103333992B
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201310276457.0
申请日：2013-07-03
Applicant: 上海大学
IPC: C21C7/06
Abstract: 本发明公开了一种渣金间外加电场脱氧用旋转电极装置，包括阳极电极、阴极电极、直流电源及其金属导线，阳极电极的一端浸入装载在炉体内的待脱氧钢液上方的熔渣中，阳极电极的搅拌头部分和旋转轴部分采用一体成型，阳极电极能实现可控自旋，金属导线通过电刷与阳极电极的旋转轴部分电连接，可调转速电动机的电主轴同轴传动阳极电极，可调转速电动机的电主轴端通过绝缘材料制作的联轴器与阳极电极的端部固定连接，使阳极电极进行轴向旋转，进而带动阳极电极的搅拌头部分对熔渣进行搅拌，搅拌头部分的转速根据熔渣的粘度来调节。本发明的通过电极对钢液和熔渣进行搅拌，既能增加电子的转移速率又能提高氧的传递速率，从而大大提高脱氧的速率。
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公开(公告)号：CN103160864A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310095500.3
申请日：2013-03-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种铌精矿熔盐电解制备铌铁合金的方法，属于资源综合利用及合金制备技术领域。首先进行铌精矿进行选择性和磁选分离其中的铁，获得富铌和稀土混合物，对富铌和稀土混合物采用熔盐电解法制备高铌铁比的铌铁合金。与传统的金属热还原相比，可显著降低反应温度，降低能耗；控制富铌和稀土混合物中铁元素的含量，可高效制备湿法冶金和火法冶金难以制备的高铌铁比的中级、高级铌铁合金；熔盐电解过程中可实现铌铁的可控制备，工艺简单高效；整个工艺流程设备简单，成本较低，可实现连续化生产。
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公开(公告)号：CN103160864B
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201310095500.3
申请日：2013-03-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种铌精矿熔盐电解制备铌铁合金的方法，属于资源综合利用及合金制备技术领域。首先进行铌精矿进行选择性和磁选分离其中的铁，获得富铌和稀土混合物，对富铌和稀土混合物采用熔盐电解法制备高铌铁比的铌铁合金。与传统的金属热还原相比，可显著降低反应温度，降低能耗；控制富铌和稀土混合物中铁元素的含量，可高效制备湿法冶金和火法冶金难以制备的高铌铁比的中级、高级铌铁合金；熔盐电解过程中可实现铌铁的可控制备，工艺简单高效；整个工艺流程设备简单，成本较低，可实现连续化生产。
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