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公开(公告)号：CN104723340B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510100848.6
申请日：2015-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明解决了传统的机械臂控制方法在柔性关节机械臂控制中，残余振动大，无法达到稳定控制的目的问题。技术要点为：通过CAD三维模型得到柔性关节机械臂动力学和运动学参数；通过参数辨识得到柔性关节的关键参数；建立柔性关节机械臂的动力学方程；建立基于电机位置的重力和外力补偿算法；机械臂重力和外力补偿值的求取；电机位置信息在期望平衡位置处的最小Hamiltonian函数值的求取；求解阻抗控制中的期望连接矩阵和阻尼矩阵；基于连接矩阵和阻尼矩阵的柔性关节阻抗控制律的获取。本发明可应用于服务机器人，医疗机器人，和空间机器人的控制。
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公开(公告)号：CN105397823A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510975496.9
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，它涉及一种外展内收机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中蜗轮蜗杆传动机构设置在手掌板框架的一侧，蜗轮蜗杆传动机构上设置有驱动电路板，拇指支撑座位于手掌板框架的另一侧，手掌板框架上设置有绝对位置传感器；电机的输出轴与蜗杆同轴设置，电机的输出轴通过减速器与蜗杆的一端相连接，蜗轮轴设置在拇指支撑座靠近手掌板框架的一侧，拇指支撑座远离手掌板框架的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构，所述绝对位置传感器包括电位计和转接电路板，电位计固接在转接电路板上，控制电路可拆卸连接在辅助基座上。本发明用于控制机器人灵巧手机构的对掌运动。
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公开(公告)号：CN103411524B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310378615.3
申请日：2013-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B7/00
Abstract: 空间机械臂热真空罐内位置精度测试方法，它涉及到空间机械臂位置精度测试领域。本发明为了解决现有技术中空间机械臂在热真空罐内位置精度测试不高的问题。技术要点：为空间机械臂选择两个末端位置，并在每个位置呈垂直交叉布置两个LVDT位移传感器；保证LVDT位移传感器初始位移量要大于所测空间机械臂的位置精度，以使空间机械臂在往复运动时均能与LVDT位移传感器接触；在常温、高温和低温状态下令所述空间机械臂在钢板上作平面运动，并控制所述空间机械臂在所述两个末端位置作往复运动；获得LVDT位移传感器的测量值；以常温位置精度为参照，得到空间机械臂在高温和低温环境下的X、Y方向位置精度。本发明用于在热真空罐内对空间机械臂进行位置精度测试。
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公开(公告)号：CN103438193B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310403385.1
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H57/021
Abstract: 一种带有机械限位装置的回转机构，它涉及一种回转机构。本发明为了解决现有回转机构中的转动角度检测装置存在结构复杂，检测范围有限问题。本发明的回转本体输出轴可转动设置在回转本体基座上，回转机构输出法兰通过螺栓设置在回转本体输出轴上，机械限位装置基座设置在回转本体基座上，机械限位摆动轴设置在机械限位装置基座上，机械限位摆杆设置在机械限位摆动轴上，预紧拉簧竖直设置在机械限位装置基座和机械限位摆动轴上，机械限位轴固装在回转机构输出法兰上，四个磁钢左右对称设置在机械限位摆杆上，两组测量组件分别设置在机械限位装置基座的两侧。本发明用于回转机构。
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公开(公告)号：CN103815991B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201410079225.0
申请日：2014-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 双通道操作感知虚拟假手训练系统及方法，涉及一种肌电假手训练领域。它是为了解决残疾人使用肌电假手初期难以或无法完成抓取任务的问题。它包括肌电电极、数据采集板卡、虚拟现实模块和电刺激器。肌电电极用于对人体肌电信号的滤波和放大，数据采集板卡用于肌电电极输出信号的A/D转换，虚拟现实模块包括了虚拟场景显示、人手控制关节转角、关节转角位置测量显示、抓取场景选择和指示、肌电信号分类和解码控制、关节电机力矩大小控制、抓取过程中虚拟假手和抓取物碰撞检测功能、抓取关节力矩测量显示，电刺激器则根据假手接触物体的虚拟力矩值进行相应电刺激信号的输出。本发明适用于残疾人刚开始使用肌电假手时操作训练。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103341863B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310289284.6
申请日：2013-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种实现空间机械臂自爬行与载荷操作的末端执行器，它涉及一种机械臂用末端执行器，以解决现有的欧洲机械臂和装配机械臂的末端执行器捕获与锁紧功能集成于捕获机构导致捕获容差小，以及空间站遥操作机械臂的末端执行器由于捕获机构的特征导致无法实现机械动力输出不足的问题，它包括支撑与保护装置、啮合对接装置、捕获锁紧动力驱动装置、捕获锁紧装置和动力输出驱动装置；所述捕获锁紧动力驱动装置包括输入传动机构、第六直齿轮和丝杠；所述捕获锁紧装置包括圆盘和三组捕获锁紧手指，所述动力输出驱动装置包括输出传动机构、第七直齿轮、输出传动轴、预紧弹簧和动力传动件。本发明用于空间机械臂载荷抓握。
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公开(公告)号：CN104723341A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510100850.3
申请日：2015-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1638 , B25J9/1635
Abstract: 基于连接和阻尼配置的柔性关节机械臂的位置控制方法，属于机器人控制技术领域。本发明解决了现有的柔性关节机械臂，由于关节柔性较大，导致柔性关节机械臂带宽小、响应慢，机械臂残余振动大；动力学建模困难，致使柔性关节机械臂控制律较为复杂的问题。技术要点为：通过CAD三维模型得到柔性关节机械臂动力学和运动学参数；通过参数辨识得到柔性关节的关键参数；建立柔性关节机械臂的动力学方程；机械臂重力补偿值的求取；电机位置信息在期望平衡位置处的最小Hamiltonian函数值的求取；求解期望连接矩阵和阻尼矩阵；柔性关节位置控制律的获取。本发明可应用于服务机器人，医疗机器人，和空间机器人的控制。
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公开(公告)号：CN103331759B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310268184.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，它涉及一种大容差捕获机构。本发明为解决现有的空间大型机械臂末端执行器机构和控制系统复杂、降低了空间应用的可靠性的问题。每根直线滑动轴承导杆上穿装有一个直线滑动轴承，手指安装平台通过三个直线滑动轴承与三根直线滑动轴承导杆滑动连接，滚珠丝杠螺母的外壁上套装有螺母浮动弹簧，手指安装平台的中心通过螺母浮动弹簧与滚珠丝杠螺母微浮动弹性连接；每个主连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个主连杆的另一端与手指转动连接，每个副连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个副连杆的另一端与手指转动连接。本发明的大容差捕获机构用于捕获空间在轨末端执行器。
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公开(公告)号：CN104440944A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410828487.2
申请日：2014-12-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J18/00
Abstract: 一种具有脊柱结构原理的超灵巧机械臂，为解决现有超灵巧机械臂存在承受外部载荷能力差、外部载荷作用下稳定性差和运动行为复杂的问题。数个椎骨和数个闭合缓冲件依次相间安装在弹性骨架上，每个约束片的一侧设有半圆凹槽，每个约束片的另一侧为直边，两个约束片左右扣合设置，两个弧形垫片对称设置在约束环的上、下端，且两个弧形垫片与约束片固定连接在一起，两个弧形垫片与约束环形成的闭合腔体内填充有弹性核，滑轮组上的每个滑轮上缠绕一根腱绳，滑轮组上的数个滑轮直径由减速器一端至外端依次递减，两个肌肉群式驱动机构对称设置在脊柱式结构本体两侧的下端，腱绳的另一端连接在椎骨上。本发明用于受限空间或危险环境中执行操作的机器人。
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公开(公告)号：CN103386688B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310325270.5
申请日：2013-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于空间机器人末端的工具更换装置，它涉及一种工具更换装置，以解决现有空间机器人用末端更换装置存在不能在捕获同时实现锁紧对接件、不能实现更换工具与标准接口在有误差条件下的大容差捕获以及不能实现捕获标准接口后的动力输出，以满足对接目标安装维护的问题，它包括底座、连接套，捕获锁紧及电器推送系统和驱动机构；接口套的下端面与连接套连接，接口套的上端面上连接有对接套；连接套内设置有第一电机，接口套内设置有第一谐波传动减速器和旋转体；第一电机的传动轴与第一波发生器连接；所述驱动机构包括第二电机、第二谐波传动减速器和套筒扳手，第二电机的转轴与第二波发生器连接。本发明用于空间机器人。
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