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公开(公告)号：CN105397823A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510975496.9
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 用于机器人灵巧手拇指的自锁性外展内收机构，它涉及一种外展内收机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中蜗轮蜗杆传动机构设置在手掌板框架的一侧，蜗轮蜗杆传动机构上设置有驱动电路板，拇指支撑座位于手掌板框架的另一侧，手掌板框架上设置有绝对位置传感器；电机的输出轴与蜗杆同轴设置，电机的输出轴通过减速器与蜗杆的一端相连接，蜗轮轴设置在拇指支撑座靠近手掌板框架的一侧，拇指支撑座远离手掌板框架的一侧设置有机器人灵巧手拇指机构，所述绝对位置传感器包括电位计和转接电路板，电位计固接在转接电路板上，控制电路可拆卸连接在辅助基座上。本发明用于控制机器人灵巧手机构的对掌运动。
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公开(公告)号：CN105957970B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201610369755.8
申请日：2016-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大尺寸单晶钙钛矿薄膜的制备方法，本发明涉及大尺寸单晶薄膜的制备方法，特别是涉及一种大尺寸单晶钙钛矿薄膜的制备方法。本发明的目的是为了解决现有技术制备的钙钛矿薄膜的单晶尺寸小和结晶质量差导致其电学性能较低的问题。本发明利用有机前驱物和无机前驱物，加热蒸发进行气相反应，在衬底上制备出大尺寸单晶钙钛矿薄膜。该制备方法能稳定的获得大尺寸高结晶质量的单晶钙钛矿薄膜，同时可对薄膜的尺寸、厚度、成分等物性进行精确的调控；本发明所制备的大尺寸单晶钙钛矿薄膜可用于柔性太阳能电池、激光器件、LED器件等方面。
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公开(公告)号：CN105957970A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610369755.8
申请日：2016-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大尺寸单晶钙钛矿薄膜的制备方法，本发明涉及大尺寸单晶薄膜的制备方法，特别是涉及一种大尺寸单晶钙钛矿薄膜的制备方法。本发明的目的是为了解决现有技术制备的钙钛矿薄膜的单晶尺寸小和结晶质量差导致其电学性能较低的问题。本发明利用有机前驱物和无机前驱物，加热蒸发进行气相反应，在衬底上制备出大尺寸单晶钙钛矿薄膜。该制备方法能稳定的获得大尺寸高结晶质量的单晶钙钛矿薄膜，同时可对薄膜的尺寸、厚度、成分等物性进行精确的调控；本发明所制备的大尺寸单晶钙钛矿薄膜可用于柔性太阳能电池、激光器件、LED器件等方面。
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公开(公告)号：CN105415391A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510974767.9
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J15/08 , B25J15/0009 , B25J19/0025 , B25J19/02
Abstract: 一种基于冠齿轮的机器人灵巧手拇指转动机构，它涉及一种机器人灵巧手拇指转动机构。现有的机器人灵巧手拇指机构难以实现人手对掌运动功能的问题。本发明中动力输入装置设置在手掌板框架的一侧，所述运动输出装置位于手掌板框架的另一侧，所述手掌板框架上设置有绝对位置传感器；波发生器套装在电机的输出轴上，柔轮设置在电机的输出轴与动力输出轴之间，柔轮的小口端固定套装在动力输出轴上，柔轮的大口端套装在波发生器外；电路板设置在辅助基座上，电位计固定连接在电路板上；所述壳体穿过手掌板框架与箱体可拆卸连接，所述小齿轮与冠齿轮相啮合。本发明具有结构紧凑、输出力矩大、传动平稳准确的优点。本发明用于机器人灵巧手机构中。
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