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公开(公告)号：CN102156143B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201110061210.8
申请日：2011-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N25/02
Abstract: 本发明提供了一种三维可调式防/隔热材料地面模拟试验装置，由横向旋转轴柄、横向轴、纵向平台旋转轴柄、旋转石墨夹具轴柄、装夹台、石墨夹具、被测试件、纵向平台、喷枪、喷枪支架、限流阀、第一调节阀、第一流量计、第一压力表、第一减压阀、乙炔瓶、氧气瓶、轴向旋转轴、操作台支架、轴向旋转轴柄、轴向进动杆、操作台、平台、第二调节阀、第二流量计、第二压力表和第二减压阀组成，本发明通过控制三维移动平台的工作距离及氧乙炔进气流量，可调节试验状态参数，该方法操作简单，效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN105691638A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201511009648.6
申请日：2015-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
CPC classification number: B64G1/646
Abstract: 本发明提供了一种对接装置的缓冲机构。本发明所述轴和轴套之间的后侧设有铜套，轴和轴套之间的前侧设有直线轴承，轴套端盖法兰和轴后端盖之间设有轴向弹簧，阻尼器套筒和阻尼器拉杆之间设有径向弹簧，重力补偿块套装在前外壳内的轴套上，轴承外套和轴承外壳之间连接有端盖，轴承外套和轴承外壳之间的端盖上设有碟簧组，轴承外套上安装有两个轴承轴，球轴承的内套设置在轴承轴上，球轴承的外套设置在万向节上，轴套上设有两个对称的轴承安装轴，球轴承的内套设置在所述轴承安装轴上，球轴承的外套由轴承内套安装在万向节上。本发明通过设计一套缓冲机构以降低碰撞接触力峰值，延长对接碰撞接触时间，辅助实现非合作卫星的柔顺对接。
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公开(公告)号：CN105577052A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201511029554.5
申请日：2015-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P8/14
CPC classification number: H02P8/14
Abstract: 一种基于FPGA的步进电机无抖动驱动控制系统及基于该系统的控制方法，涉及步进电机控制领域。解决了传统步进电机控制系统无法避免驱动时序控制精准性差和对外通信接口不够丰富和电气系统结构复杂的问题。该系统上位机通过串行通信总线与FPGA控制器实现数据交互，FPGA控制器向数字信号隔离模块输出脉冲信号、方向信号、使能信号和模式信号，数字信号隔离模块的控制信号输出端与步进电机驱动模块的控制信号输入端连接，步进电机驱动模块驱动外部电机，电源隔离模块分别与FPGA控制器、数字信号隔离模块和步进电机驱动模块连接。采用FPGA和集成步进电机功率驱动芯片，极大降低步进电机控制驱动系统的电气结构复杂性，同时兼顾多种串行通信方式拓展能力。
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公开(公告)号：CN105539890A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511027890.6
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B64G7/00 , B64G4/00 , B64G2004/005
Abstract: 一种模拟空间机械臂捕获目标卫星的地面三维空间微重力的装置与方法，本发明涉及地面三维空间微重力的装置与方法。本发明解决没有考虑空间机械臂在三维空间运动和操作过程中漂浮卫星基座的运动的问题。该装置包括两个工业机械臂；空间机械臂，手眼相机，捕获手爪和接口，服务和目标卫星本体模拟器以及六维力/力矩传感器组成；该方法是通过模拟目标卫星运动；确定目标卫星位置与姿态和空间机械臂各关节运动信息；计算服务卫星本体模拟器基座和工业机械臂运动信息；捕获接口在捕获手爪区域内捕获目标卫星本体模拟器；模拟实际目标卫星运动状态实现服务卫星本体模拟器的运动状态等步骤实现的。本发明应用于空间机械臂地面三维空间微重力模拟领域。
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公开(公告)号：CN103926845A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410155425.X
申请日：2014-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统及模拟方法，涉及空间机器人视觉伺服捕获空间运动目标的地面验证技术。它为了解决现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标卫星的情况的问题。本发明根据捕获手爪与捕获手柄的相对位姿关系得到关节运动信息，根据该信息获得各关节控制力矩，然后计算计算得到基座位姿和关节角信息，对上述信息计算得到等效的工业机器人关节角指令，然后对一号工业机器人进行控制。本发明能够模拟在三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标的过程和基座扰动情况，验证空间机器人视觉伺服的路径规划算法的可靠性。本发明适用于空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102156143A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110061210.8
申请日：2011-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N25/02
Abstract: 本发明提供了一种三维可调式防/隔热材料地面模拟试验装置，由横向旋转轴柄、横向轴、纵向平台旋转轴柄、旋转石墨夹具轴柄、装夹台、石墨夹具、被测试件、纵向平台、喷枪、喷枪支架、限流阀、调节阀、流量计、压力表、减压阀、乙炔瓶、氧气瓶、轴向旋转轴、操作台支架、轴向旋转轴柄、轴向进动杆、操作台和平台组成，本发明通过控制三维移动平台的工作距离及氧乙炔进气流量，可调节试验状态参数，该方法操作简单，效率高，成本低。
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公开(公告)号：CN105539890B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201511027890.6
申请日：2015-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模拟空间机械臂捕获目标卫星的地面三维空间微重力的装置与方法，本发明涉及地面三维空间微重力的装置与方法。本发明解决没有考虑空间机械臂在三维空间运动和操作过程中漂浮卫星基座的运动的问题。该装置包括两个工业机械臂；空间机械臂，手眼相机，捕获手爪和接口，服务和目标卫星本体模拟器以及六维力/力矩传感器组成；该方法是通过模拟目标卫星运动；确定目标卫星位置与姿态和空间机械臂各关节运动信息；计算服务卫星本体模拟器基座和工业机械臂运动信息；捕获接口在捕获手爪区域内捕获目标卫星本体模拟器；模拟实际目标卫星运动状态实现服务卫星本体模拟器的运动状态等步骤实现的。本发明应用于空间机械臂地面三维空间微重力模拟领域。
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公开(公告)号：CN103926845B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410155425.X
申请日：2014-04-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面模拟系统及模拟方法，涉及空间机器人视觉伺服捕获空间运动目标的地面验证技术。它为了解决现有地面试验系统无法模拟三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标卫星的情况的问题。本发明根据捕获手爪与捕获手柄的相对位姿关系得到关节运动信息，根据该信息获得各关节控制力矩，然后计算计算得到基座位姿和关节角信息，对上述信息计算得到等效的工业机器人关节角指令，然后对一号工业机器人进行控制。本发明能够模拟在三维空间里空间机器人视觉伺服捕获运动目标的过程和基座扰动情况，验证空间机器人视觉伺服的路径规划算法的可靠性。本发明适用于空间机器人视觉伺服捕获运动目标的地面验证。
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公开(公告)号：CN103955207B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410168290.0
申请日：2014-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统及方法，本发明涉及三爪式空间机械臂末端执行器在微重力环境下捕获目标接口的容差能力测试系统及方法。本发明是要解决现有微重力平台验证系统较复杂，安全性和可靠性差，无法实现在微重力环境下机械臂或航天器在三维空间的六自由度运动。系统包括捕获子系统、目标子系统和测量子系统；一、完成捕获容差能力测试系统的安装；二、确定空间末端执行器坐标系的原点位置以及坐标轴；三、确定出三爪式空间末端执行器位姿；四、确定待捕获目标的位姿；五、得到待捕获目标相对空间末端执行器的位姿偏差；六、不同位姿偏差下进行捕获试验。属于空间机器人或航天器地面验证系统领域。
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公开(公告)号：CN103955207A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410168290.0
申请日：2014-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 一种三爪式空间末端执行器在微重力环境下的捕获容差能力测试系统及方法，本发明涉及三爪式空间机械臂末端执行器在微重力环境下捕获目标接口的容差能力测试系统及方法。本发明是要解决现有微重力平台验证系统较复杂，安全性和可靠性差，无法实现在微重力环境下机械臂或航天器在三维空间的六自由度运动。系统包括捕获子系统、目标子系统和测量子系统；一、完成捕获容差能力测试系统的安装；二、确定空间末端执行器坐标系的原点位置以及坐标轴；三、确定出三爪式空间末端执行器位姿；四、确定待捕获目标的位姿；五、得到待捕获目标相对空间末端执行器的位姿偏差；六、不同位姿偏差下进行捕获试验。属于空间机器人或航天器地面验证系统领域。
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