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公开(公告)号：CN103331759B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201310268184.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，它涉及一种大容差捕获机构。本发明为解决现有的空间大型机械臂末端执行器机构和控制系统复杂、降低了空间应用的可靠性的问题。每根直线滑动轴承导杆上穿装有一个直线滑动轴承，手指安装平台通过三个直线滑动轴承与三根直线滑动轴承导杆滑动连接，滚珠丝杠螺母的外壁上套装有螺母浮动弹簧，手指安装平台的中心通过螺母浮动弹簧与滚珠丝杠螺母微浮动弹性连接；每个主连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个主连杆的另一端与手指转动连接，每个副连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个副连杆的另一端与手指转动连接。本发明的大容差捕获机构用于捕获空间在轨末端执行器。
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公开(公告)号：CN102774513A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210295867.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器，它涉及空间大型机械臂末端执行器，具体涉及基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器。本发明为了解决现有对接捕获机构捕获容差小，机械臂不能进行软捕获的问题。本发明包括捕获装置和捕获接口装置，捕获装置安装在大型航天器的机械臂腕关节的末端上，捕获接口装置安装在载荷舱上，捕获环节的三根钢丝索捕获到捕获接口装置的捕获锥后，拖动环节拉动整个捕获环节向下运动并完成捕获。本发明用于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN105345836B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510895646.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三指七自由度构型机器人手爪，属于机器人技术领域。以解决现有的自由度更多的机器人灵巧手，结构和控制算法复杂，部分自由度在使用中起不到作用；及简单夹持工具自由度单一、不能实现对复杂形状物体抓取问题。手指一基座设置在手掌外壳内，手指二基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指二的端盖转动连接，手指三基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指三的端盖转动连接，三个手指基座中心依次连线构成等边三角形，三个基关节同步转动驱动器通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节同步弯曲转动；三个末端关节同步转动驱动器通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节同步弯曲转动。本发明用于抓取物体。
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公开(公告)号：CN105345836A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510895646.5
申请日：2015-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三指七自由度构型机器人手爪，属于机器人技术领域。以解决现有的自由度更多的机器人灵巧手，结构和控制算法复杂，部分自由度在使用中起不到作用；及简单夹持工具自由度单一、不能实现对复杂形状物体抓取问题。手指一基座设置在手掌外壳内，手指二基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指二的端盖转动连接，手指三基座设置在手掌外壳内，并与手掌盖板和手指三的端盖转动连接，三个手指基座中心依次连线构成等边三角形，三个基关节同步转动驱动器通过三个手指的基关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的基关节同步弯曲转动；三个末端关节同步转动驱动器通过三个手指的末端关节腱鞘驱动机构驱动三个手指的末端关节同步弯曲转动。本发明用于抓取物体。
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公开(公告)号：CN102294690B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201110122583.1
申请日：2011-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。大容差对接捕获装置，具体涉及面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。本发明为了解决现有锥杆式捕获机构不能捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标，异体同构周边式对接机构容差范围小的问题。本发明包括捕获机构和接口机构，捕获机构安装在主动卫星或空间机械臂的腕关节上，接口机构安装在被捕获卫星或被捕获载荷上。本发明用于捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标或进行异体同构周边式对接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102294690A
公开(公告)日：2011-12-28
申请号：CN201110122583.1
申请日：2011-05-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。大容差对接捕获装置，具体涉及面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置。本发明为了解决现有锥杆式捕获机构不能捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标，异体同构周边式对接机构容差范围小的问题。本发明包括捕获机构和接口机构，捕获机构安装在主动卫星或空间机械臂的腕关节上，接口机构安装在被捕获卫星或被捕获载荷上。本发明用于捕获空间自由漂浮的小惯量无动力目标或进行异体同构周边式对接。
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公开(公告)号：CN101327850A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810136844.3
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 欠驱动三臂型非合作目标对接捕获装置，它涉及一种对接捕获装置。本发明解决了现有非合作目标对接机构存在在对接时易与卫星喷管发生碰撞，从而造成对接可靠性差的问题。欠驱动机械臂电机(18)设置在提升机构上的丝杆螺母板(2)的上端面上，欠驱动机械臂电机(18)的输出轴与滚珠丝杆(23)连接，螺母(21)套装在滚珠丝杆(23)上，机械臂驱动板(17)固装在螺母(21)上，三个机械臂均布安装在机械臂安装平台(4)上，所述三个第一耦合连杆(27)的另一端分别与机械臂驱动板(17)转动连接；伞状缓冲机构位于机械臂安装平台(4)的上方且与机械臂安装平台(4)柔性连接。本发明具有对接可靠性高、捕获包络范围宽、驱动元件少、控制简单、捕获迅速等优点。
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公开(公告)号：CN101327850B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810136844.3
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 欠驱动三臂型非合作目标对接捕获装置，它涉及一种对接捕获装置。本发明解决了现有非合作目标对接机构存在在对接时易与卫星喷管发生碰撞，从而造成对接可靠性差的问题。欠驱动机械臂电机(18)设置在提升机构上的丝杆螺母板(2)的上端面上，欠驱动机械臂电机(18)的输出轴与滚珠丝杆(23)连接，螺母(21)套装在滚珠丝杆(23)上，机械臂驱动板(17)固装在螺母(21)上，三个机械臂均布安装在机械臂安装平台(4)上，所述三个第一耦合连杆(27)的另一端分别与机械臂驱动板(17)转动连接；伞状缓冲机构位于机械臂安装平台(4)的上方且与机械臂安装平台(4)柔性连接。本发明具有对接可靠性高、捕获包络范围宽、驱动元件少、控制简单、捕获迅速等优点。
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公开(公告)号：CN103331759A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310268184.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于空间大型机械臂末端执行器的大容差捕获机构，它涉及一种大容差捕获机构。本发明为解决现有的空间大型机械臂末端执行器机构和控制系统复杂、降低了空间应用的可靠性的问题。每根直线滑动轴承导杆上穿装有一个直线滑动轴承，手指安装平台通过三个直线滑动轴承与三根直线滑动轴承导杆滑动连接，滚珠丝杠螺母的外壁上套装有螺母浮动弹簧，手指安装平台的中心通过螺母浮动弹簧与滚珠丝杠螺母微浮动弹性连接；每个主连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个主连杆的另一端与手指转动连接，每个副连杆的一端与手指安装平台转动连接，每个副连杆的另一端与手指转动连接。本发明的大容差捕获机构用于捕获空间在轨末端执行器。
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公开(公告)号：CN102774513B
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201210295867.5
申请日：2012-08-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器，它涉及空间大型机械臂末端执行器，具体涉及基于腱鞘传动的空间大型大容差被动柔顺捕获末端执行器。本发明为了解决现有对接捕获机构捕获容差小，机械臂不能进行软捕获的问题。本发明包括捕获装置和捕获接口装置，捕获装置安装在大型航天器的机械臂腕关节的末端上，捕获接口装置安装在载荷舱上，捕获环节的三根钢丝索捕获到捕获接口装置的捕获锥后，拖动环节拉动整个捕获环节向下运动并完成捕获。本发明用于航空航天领域。
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