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公开(公告)号：CN101327850A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810136844.3
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 欠驱动三臂型非合作目标对接捕获装置，它涉及一种对接捕获装置。本发明解决了现有非合作目标对接机构存在在对接时易与卫星喷管发生碰撞，从而造成对接可靠性差的问题。欠驱动机械臂电机(18)设置在提升机构上的丝杆螺母板(2)的上端面上，欠驱动机械臂电机(18)的输出轴与滚珠丝杆(23)连接，螺母(21)套装在滚珠丝杆(23)上，机械臂驱动板(17)固装在螺母(21)上，三个机械臂均布安装在机械臂安装平台(4)上，所述三个第一耦合连杆(27)的另一端分别与机械臂驱动板(17)转动连接；伞状缓冲机构位于机械臂安装平台(4)的上方且与机械臂安装平台(4)柔性连接。本发明具有对接可靠性高、捕获包络范围宽、驱动元件少、控制简单、捕获迅速等优点。
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公开(公告)号：CN101327850B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200810136844.3
申请日：2008-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 欠驱动三臂型非合作目标对接捕获装置，它涉及一种对接捕获装置。本发明解决了现有非合作目标对接机构存在在对接时易与卫星喷管发生碰撞，从而造成对接可靠性差的问题。欠驱动机械臂电机(18)设置在提升机构上的丝杆螺母板(2)的上端面上，欠驱动机械臂电机(18)的输出轴与滚珠丝杆(23)连接，螺母(21)套装在滚珠丝杆(23)上，机械臂驱动板(17)固装在螺母(21)上，三个机械臂均布安装在机械臂安装平台(4)上，所述三个第一耦合连杆(27)的另一端分别与机械臂驱动板(17)转动连接；伞状缓冲机构位于机械臂安装平台(4)的上方且与机械臂安装平台(4)柔性连接。本发明具有对接可靠性高、捕获包络范围宽、驱动元件少、控制简单、捕获迅速等优点。
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公开(公告)号：CN101323377B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810136878.2
申请日：2008-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 三臂型非合作目标对接机构，它涉及一种卫星对接机构。本发明的目的是为解决现有卫星对接机构对接成功率比较低，且对运动精度要求极高的问题。本发明三个机械臂大臂呈120°角设置在支撑平台的周边上，机械臂大臂的一端与支撑平台铰接，机械臂大臂的另一端与机械臂小臂的一端铰接，机械臂小臂的另一端与末端执行器相连接，每个缓冲柱的下端均与支撑平台的上端固定连接，每个缓冲活塞的自由端均与目标对接平台的下端固定连接。本发明当对接机构到达预定位置后，三个机械臂与目标对接平台构成了封闭区域来包络喷管，这样就使喷管处在一个无法逃脱的空间内，由三个机械臂下压与目标对接平台上推来卡紧、固定目标飞行器。
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公开(公告)号：CN101323377A
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200810136878.2
申请日：2008-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 三臂型非合作目标对接机构，它涉及一种卫星对接机构。本发明的目的是为解决现有卫星对接机构对接成功率比较低，且对运动精度要求极高的问题。本发明三个机械臂大臂呈120°角设置在支撑平台的周边上，机械臂大臂的一端与支撑平台铰接，机械臂大臂的另一端与机械臂小臂的一端铰接，机械臂小臂的另一端与末端执行器相连接，每个缓冲柱的下端均与支撑平台的上端固定连接，每个缓冲活塞的自由端均与目标对接平台的下端固定连接。本发明当对接机构到达预定位置后，三个机械臂与目标对接平台构成了封闭区域来包络喷管，这样就使喷管处在一个无法逃脱的空间内，由三个机械臂下压与目标对接平台上推来卡紧、固定目标飞行器。
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