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公开(公告)号：CN110361021A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811154050.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种车道线拟合方法及系统。所述车道线拟合方法包括：获取针对本车当前位置的地图信息，其中所述地图信息包括车道数量、道路宽度以及本车两侧车道线的线点信息；确定本车两侧车道线中与以下至少一者示出的方向相一致的一侧车道线为用于车道线拟合的车道线偏移基准；换道方向侧；行车坐标系基准侧；道路宽度不变侧；车道连续侧；以及基于所述车道线偏移基准偏移生成本车的多条车道线，对所生成的多条车道线上的线点的集合进行曲线拟合以得到对应的车道线方程。本发明的车道线拟合方法解决了现在技术中提取的车道线数目众多且相对复杂的问题。
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公开(公告)号：CN110361020A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811153713.6
申请日：2018-09-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种用于确定车道线坐标的方法及系统。所述方法包括：构建行车坐标系，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；以及计算所述车道线在所述行车坐标系下的坐标。本发明利用了行车坐标系来计来确定车道线坐标，能更真实地表达本车与车道线之间的关系，且省去了在车辆坐标系下大量复杂计算的过程，有助于很好地进行道路目标的区域划分。
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公开(公告)号：CN110018632A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201810652866.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种车辆变道控制方法，包括：接收变道指令；获取车辆的速度参数；根据速度参数确定预设控制器的控制系数；获取车辆的位置偏差参数和航向角参数；当位置偏差参数大于或等于第一阈值，或，航向角参数大于或等于第二阈值时，根据控制系数、位置偏差参数和航向角参数，确定车辆的目标方向盘转向角；根据目标方向盘转向角，控制车辆进行变道操作；直到位置偏差参数低于第一阈值，且航向角参数低于第二阈值。本发明实施例速度参数、位置偏差参数和航向角通过速度传感器、车载摄像头就可以获取，而不需要依赖高精度的定位系统，能大大减少车辆变道所需的成本和对控制器资源的占用。
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公开(公告)号：CN111376912B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201811635910.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的车速控制方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的车速控制方法，包括：获取驾驶场景信息、行驶环境信息和道路条件信息；确定最高速度集合，其中，最高速度集合包括对应于驾驶场景信息的最高速度、对应于行驶环境信息的最高速度和对应于道路条件信息的最高速度；获取最高速度集合中的最小车速，并根据最小车速和最小车速的影响因素确定最终车速，并根据最终车速对车辆进行控制。本发明的方法，综合考虑不同驾驶场景、行驶环境和道路条件下行驶时车速对行驶安全的影响，避免自动驾驶车辆由于行驶速度过高而出现违章或发生碰撞、车辆打滑等事故，保障自动驾驶车辆行车安全及驾驶员安全及乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110614995B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201811638303.0
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时的行车道选择方法、选择系统及车辆，该行车道选择方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据道路环境模型得到车道分类，如果车辆行驶在正常行车道内，则获取正常行车内的车道数量；如果当前路段的车道数大于等于三时，则获取当前路段的所有车道内的障碍物信息；从正常行车道内左数的第二个行车道开始，依次向右侧行车道进行静态障碍物判断，选择不存在静态障碍物的行车道为目标行车道。本发明可以根据车辆所处车道、车道数量和车道内障碍物选择目标车道，以便车辆自动驾驶时在选择的目标车道内行驶，保证通行的情况下使车辆以较快的速度行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110614994B
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN201811647226.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供了一种车辆自动驾驶时换道的控制方法、控制系统及车辆，该控制方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；根据所述道路环境模型获取本车道内前方的车辆信息和障碍物信息；根据本车车速、所述本车道内前方的车辆信息和障碍物信息判断所述车辆是否生成换道意图；如果判断生成所述换道意图，则通过所述道路环境模型获取相邻车道内车辆信息；根据本车车速和相邻车道内车辆信息判读控制是否可以当前车速向所述相邻车道换道。本发明可以在保证乘客乘车舒适性的前提下，避免车辆在换道中因视觉盲区引起车辆碰撞。
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公开(公告)号：CN108082185B
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201710204104.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W30/045 , B60W10/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆的行驶控制方法、装置和车辆，该方法包括：检测车辆的多个行驶状态，所述多个行驶状态包括多个行驶方向；分别对所述车辆从车道原始位置沿所述多个行驶方向行驶进行预瞄，获得多个预瞄路径；根据所述多个预瞄路径拟合所述车辆从所述原始位置行驶至所述车道中目标路径的多个转弯路径；采用所述多个转弯路径计算方向盘转角的变化信息；按照所述方向盘转角的变化信息调整所述行驶方向，以控制所述车辆从所述原始位置沿所述转弯路径向所述目标路径行驶。本发明实施例使得车辆可以回归车道的目标路径，并且避免根据经验值进行调节，保证行车的稳定性，有效减缓出现超调、震荡的问题，提高驾驶员的舒适度。
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公开(公告)号：CN111942497A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201910413414.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B62D63/02
Abstract: 本公开涉一种用于智能车辆单元之间的通讯方法，其中智能车辆单元具有主模式和副模式，在所述主模式中，所述智能车辆单元拥有其控制权限，在所述副模式中，所述智能车辆单元交出其控制权限，所述通讯方法包括：其中一个智能车辆单元接收主模式指令；所述一个智能车辆单元切换为主模式；向与其相连的其他智能车辆单元发出副模式指令；所述其他智能车辆单元切换为副模式；和所述其他智能车辆单元将控制权限交由所述切换为主模式的智能车辆单元。
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公开(公告)号：CN110614993B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811636150.6
申请日：2018-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , G08G1/0967
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶车辆的换道方法、系统及车辆。其中，自动驾驶车辆的换道方法，包括：根据道路信息和车辆位置，划分多个行驶区域，其中，所述多个行驶区域包括前侧区域；获取所述前侧区域的多个物体目标的速度和与自动驾驶车辆的距离；根据最小速度和最小距离生成虚拟目标，以根据所述虚拟目标判断是否换道。本发明的自动驾驶车辆的换道方法可以对前方不同区域物体目标进行分类处理，在前方区域物体目标提取中通过虚拟目标降低本车在行驶过程中换道频率，能够提前预瞄到相邻本车道内速度最慢车辆，减少本车不必要换道动作，能够保证自动驾驶车辆在换道行驶过程中目标准确检测，从而提升行车安全。
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公开(公告)号：CN111717213A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910205153.2
申请日：2019-03-18
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/14
Abstract: 本发明涉及智能交通领域，提供一种自动驾驶车辆的巡航控制方法及装置。本发明所述的巡航控制方法包括：获取本车处于巡航模式时的当前车速，并计算所述当前车速与本车可行驶的最高车速之间的相对速度差；修正所述相对速度差，使得所述相对速度差在控制周期内的变化幅度处于预设范围；根据修正后的所述相对速度差，计算本车加速度；以及基于所述本车加速度调节本车在所述巡航模式下的车速。本发明在实现巡航控制的基础上，优化了控制的舒适性，经实车及仿真测试分析测试数据，具有较好的控制效果，提高了控制算法的高效性、安全性和舒适性。
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