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公开(公告)号：CN101587015A
公开(公告)日：2009-11-25
申请号：CN200910023079.9
申请日：2009-06-26
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器动态特性检测实验台，包括安装在底板上的X导轨、第一伺服电机，第一伺服电机固定在X导轨上，与随动谐波减速器轴向相连；随动谐波减速器固定在X导轨上，并通过一扭杆与第一扭矩传感器轴向相连；第一扭矩传感器与第一角度测量装置轴向相连，第一角度测量装置与第一连接轴相连；被测谐波减速器通过安装支架及定位件安装在X导轨上，其特征在于，底板上安装有一个与X导轨垂直的Y导轨；当被测谐波减速器为直角形型减速器时，Y导轨上安装第二角度测量装置，并与第二扭矩传感器轴向连接；第二扭矩与第二伺服电机轴向连接。本发明通用性好、可在一个实验装置上完成多种被测谐波减速器动态特性的测试任务。
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公开(公告)号：CN101458157A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200910020825.9
申请日：2009-01-07
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/04
Abstract: 本发明公开了一种高速主轴动态性能综合测试的实验装置，包括主轴，其被安装在一个主轴定位座上，主轴定位座与主轴安装板固连，主轴安装板在平行于主轴轴向的两侧边由限位及固定组件实现主轴安装板的固定和限位；主轴安装板通过密珠支撑结构与铸造基台连接使主轴安装板在水平面内自由；主轴安装板上设有振动测件，铸造基台上设有振动支架，主轴前端连接一个HSK测试头，相对该HSK测试头的主轴安装板上设置带有传感器端盖的传感器支座，通过安装在其上的分度盘可连接三个位移传感器，在垂直于HSK测试头端面的传感器端盖上可连接一个位移传感器。采用本发明实验台可同时完成主轴多个测试项目，大大提高了高速主轴性能测试的集成程度和使用灵活性。
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公开(公告)号：CN101017194A
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200710017397.5
申请日：2007-02-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01R33/02
Abstract: 针对传统霍尔元件体积大、测量效率低、精度差及易受环境温度影响的问题，本发明公开了一种测量三维动态磁场的装置及测量方法。该装置能高效的测量出窄小空间范围内的三维磁场，且不受环境温度的影响。在一根细长刚性杆的两端分别固定一个柔性柱体和一个探头组成的磁场探测计，将其安装于三轴工作台垂直导块的夹具上，将被测物置于三轴工作台的水平导块上，垂直导块和水平导块通过伺服电机驱动实现三维移动，使磁场探测计的探头置于被测物空间某一点，探头受到磁场力牵引并带动细长刚性杆上端的柔性柱体发生弹性变形，传导至应变片，通过A/D转换器及信号线，就可在计算机中根据柔性柱体的拉伸变形求出磁场强度的大小与方向。
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公开(公告)号：CN106788024B
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN201611163152.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁交流伺服系统转矩惯量双可变装置及其控制方法，装置包括：永磁同步电机、减速机、磁粉制动器、磁粉离合器、联轴器、推力球轴承、小电机、模组和滑块。通过控制磁粉制动器的激磁电流来控制永磁同步电机输出轴上的负载转矩，实现转矩的突变；通过控制磁粉离合器的脱离和结合实现惯量的突变；通过控制惯量盘内滑块的位置，改变惯量盘的质量分布，实现惯量的多方式渐变。本发明不仅可以实现伺服系统转矩的突变，同时还可以实现惯量的突变和渐变。
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公开(公告)号：CN116719035A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202311005860.X
申请日：2023-08-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明属于超声定位技术领域，为了解决现有SLAM中使用的距离或视觉感知器件易受外部环境影响，而不易受外部环境影响的超声测距又不能直接用于SLAM的技术问题，提供一种双耳超声空间定位方法、自主移动机器人及控制方法，本发明融合基于MFCC的特征参数和基于GFCC的特征参数，辅以方位角度估计网络模型，以一种创新的方法实现了对待定位对象周围环境的准确定位，能够相应完成周围环境的识别和构图，双耳超声空间定位装置结构简单，工作可靠性高，融合基于MFCC的特征参数和基于GFCC的特征参数，与双耳超声空间定位装置的结构相辅相成，共同作用使本发明的双耳超声空间定位方法更加准确，能够在各种复杂环境下，便利的完成定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106526483B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201611111405.8
申请日：2016-12-06
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机可变惯量伺服特性测试系统及方法，包括底座、升降台、夹紧装置、测试电机、第一减速机、支撑杆、丝杠、滑块、固定装置、导电滑环、顶板、加载电机、第二减速机、推力球轴承、中间板、立柱、预紧螺栓和紧固螺母。通过控制测试电机和第一减速机来驱动支撑杆作水平转动，通过控制加载电机和第二减速机来驱动丝杠旋转从而使滑块作平行移动。利用滑块的位置变化来改变系统的转动惯量，通过加载电机自带的绝对式光电编码器检测滑块的位置和速度，进而计算出系统总的转动惯量及其变化率。本发明不仅可以实现伺服系统的惯量突变，而且可以实现伺服系统的惯量渐变，同时还可以按照一定的变化规律改变转动惯量。
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公开(公告)号：CN113427501B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110701082.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式自适应机械爪，包括手指、手指驱动模块、中央驱动模块，手指和手指驱动模块安装在中央驱动模块的外壳上。手指驱动模块通过滑槽结构和驱动模块相连接。手指和手指驱动模块组成一个连杆机构，手指通过两个铰链连接在手指驱动模块上。实现了自适应物体表面柔性抓取的效果，利用手指的可拆卸性和齿轮连杆机构的配合，达到了根据实际需求灵活改变手指数目和手指相对位置的目的，从而灵活切换抓取模式，实现了自适应抓取的效果，改变了现有大多数手爪“单爪单用”的现状。手指的可拆卸性是通过滑槽机构来实现的，齿轮连杆机构经过参数计算，可以精确地使手指旋转固定角度，从而精确切换抓取模式。
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公开(公告)号：CN108073074B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201711354190.7
申请日：2017-12-15
Applicant: 西安交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于机床进给系统运动特性的装配质量控制方法，包括：确定进给系统装配质量控制体系；建立进给系统装配质量控制模型；最后测试新装配机床进给系统的运动特性信号，求出所对应的控制指标值，将其经过归一化处理后代入所建立的装配质量控制模型中，根据计算结果判断该进给系统的装配质量是否合格。本发明通过机床进给系统的运动特性能够实现对其装配质量的控制，此方法可以合理的反映进给系统的工作状态，能够在进给系统装配完成后检测装配不合格的问题，保证进给系统装配质量稳定可靠。
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公开(公告)号：CN108134537A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201810019499.9
申请日：2018-01-09
Applicant: 西安交通大学
IPC: H02N2/12
CPC classification number: H02N2/12
Abstract: 一种内置式压电型在线动平衡执行装置，包括连接在壳体两侧结构相同的左、右压电驱动调整机构，压电驱动调整机构包括转轴，转轴一端通过轴承支撑在壳体腔室，转轴中部通过轴承连接在端盖上，转轴另一端通过轴承支撑在轴承座上，转轴上套有配重，配重设置在拉紧套筒内，拉紧套筒的一侧和轴承座连接，另一侧和端盖、壳体连接；端盖上固定连接有定子，动子通过转轴的圆盘压紧在定子表面；通过控制中心驱动左、右压电驱动调整机构的配重形成一定夹角，随着主轴的高速运转，右、左配重形成的离心力合成平衡矢量来抵消主轴的不平衡矢量，改善主轴的质量分布，本发明更好的满足在线动平衡的工作要求。
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公开(公告)号：CN106788024A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611163152.9
申请日：2016-12-15
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: H02P17/00 , H02K7/02 , H02K7/112 , H02P2205/05
Abstract: 本发明公开了一种永磁交流伺服系统转矩惯量双可变装置及其控制方法，装置包括：永磁同步电机、减速机、磁粉制动器、磁粉离合器、联轴器、推力球轴承、小电机、模组和滑块。通过控制磁粉制动器的激磁电流来控制永磁同步电机输出轴上的负载转矩，实现转矩的突变；通过控制磁粉离合器的脱离和结合实现惯量的突变；通过控制惯量盘内滑块的位置，改变惯量盘的质量分布，实现惯量的多方式渐变。本发明不仅可以实现伺服系统转矩的突变，同时还可以实现惯量的突变和渐变。
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