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公开(公告)号：CN114408049B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210169790.0
申请日：2022-02-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: B62D57/032 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种舵机驱动四足连杆机器人，属于机器人技术领域，在最大限度上减少了驱动数量，仅用两个微型舵机驱动便能实现机器人在二维平面上的自由运动，不仅降低了驱动机构的复杂性，让小型化设计更加简单，而且减少了因冗余驱动产生的能量消耗，提高了机器人的运动效率。利用连杆机构对机器人运动进行约束，进而实现了在单一驱动作用下的对角步态爬行，同时较低的重心设计可通过替换足部黏附材料实现垂直壁面与天花板上的爬行，提高运动稳定性的同时降低了运动机构的复杂性。
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公开(公告)号：CN113762069A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110839564.4
申请日：2021-07-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种任意噪声下长序列鲁棒增强快速趋势滤波方法，首先采用滑窗的办法将信号进行分割，将每段信号分别采用鲁棒增强趋势滤波方法进行提取趋势信号，通过求取在2个窗内重叠部分信号之间距离最小点，即可确定拼接点，分别将2个窗内信号在拼接点处分别截取，即可获得较为平滑的曲线；本发明可以用于提取天气信号、摩擦系数信号、振动信号等随时间变化的一维信号，本方法克服了原有的趋势滤波方法只能提取高斯白噪声分布下的信号趋势，可以提取非高斯白噪声下的趋势信号，并且本方法能够对长序列信号进行提取，极大的提高了长序列信号的提取效率，缩短了提取时间。
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公开(公告)号：CN113427501A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110701082.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式自适应机械手爪，包括手指、手指驱动模块、中央驱动模块，手指和手指驱动模块安装在中央驱动模块的外壳上。手指驱动模块通过滑槽结构和驱动模块相连接。手指和手指驱动模块组成一个连杆机构，手指通过两个铰链连接在手指驱动模块上。实现了自适应物体表面柔性抓取的效果，利用手指的可拆卸性和齿轮连杆机构的配合，达到了根据实际需求灵活改变手指数目和手指相对位置的目的，从而灵活切换抓取模式，实现了自适应抓取的效果，改变了现有大多数手爪“单爪单用”的现状。手指的可拆卸性是通过滑槽机构来实现的，齿轮连杆机构经过参数计算，可以精确地使手指旋转固定角度，从而精确切换抓取模式。
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公开(公告)号：CN110940618B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201911262370.1
申请日：2019-12-10
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 公开了基于固液两相流体耦合起电的在线磨粒监测系统及方法，监测系统中，所述管路系统内生成预定流速的液体流路，自动加料装置配置成在所述液体流路中加入预定质量的固体颗粒，静态混合器连接在管路系统中以将所述固体颗粒均匀地混合在液体中以形成混合均匀的预定质量分数的固液两相流体，摩擦发电单元设在所述液体流路中且位于所述静态混合器的下游，所述摩擦发电单元与固液两相流体摩擦以产生电荷，在线监测装置包括实时监测固液两相流体中固体颗粒运动状态及分布的高速摄像机以及用于测量摩擦发电过程中产生的电信号的电流监测装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110553844B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910673971.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/045 , G01M13/028 , G01B21/22 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种旋转机械的不对中故障检测方法及其检测系统，方法包括以下步骤：测量旋转机械的输入端转频ωs以及输入端轴承的轴向和径向振动信号x(t)；基于所述转频ωs以及输入端轴承的轴向和径向振动信号x(t)进行数据处理得到滤波后的信号y(t)以及基于滤波后的信号y(t)频谱处理得到频谱幅值指标；通过第二步骤得到轴向频谱幅值指标TZ和径向频谱幅值指标TJ，当轴向振动信号的频幅值指标TZ小于第一预定值，径向振动信号的频幅值指标TJ小于第二预定值，确定旋转机械正常对中，当轴向振动信号的频幅值指标TZ大于第一预定值和/或径向振动信号的频幅值指标TJ大于第二预定值，确定发生不对中故障。
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公开(公告)号：CN110512407B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910669540.1
申请日：2019-07-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: D06F89/02
Abstract: 公开了叠衣机器人及其叠衣方法，机器人中，拨送装置配置成拨送悬挂其上的衣物，转盘平铺装置配置成将所述衣物从悬挂状态转换成平铺状态，衣物折叠装置配置成折叠平铺的衣物，响应于平铺指令，处理装置发送拨送信号到所述第一电机，第一电机经由曲柄滑块机构驱动悬挂格以预定拨送速度移动预定拨送位移，处理装置发送平铺信号到所述第二电机，第二电机经由转盘驱动转盘挂衣杆移动到平铺位置，当转盘挂衣杆移动到平铺位置时，衣架开合按键闭合所述衣架使得衣物平铺于所述折叠板响应于识别单元识别的衣物类型，折叠运动控制单元发送折叠运动指令到所述衣物折叠装置，连杆机构和凸轮机构基于折叠运动指令驱动所述折叠板倾斜翻折以折叠衣物。
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公开(公告)号：CN110553844A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910673971.5
申请日：2019-07-24
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/045 , G01M13/028 , G01B21/22 , G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种旋转机械的不对中故障检测方法及其检测系统，方法包括以下步骤：测量旋转机械的输入端转频ωs以及输入端轴承的轴向和径向振动信号x(t)；基于所述转频ωs以及输入端轴承的轴向和径向振动信号x(t)进行数据处理得到滤波后的信号y(t)以及基于滤波后的信号y(t)频谱处理得到频谱幅值指标；通过第二步骤得到轴向频谱幅值指标TZ和径向频谱幅值指标TJ，当轴向振动信号的频幅值指标TZ小于第一预定值，径向振动信号的频幅值指标TJ小于第二预定值，确定旋转机械正常对中，当轴向振动信号的频幅值指标TZ大于第一预定值和/或径向振动信号的频幅值指标TJ大于第二预定值，确定发生不对中故障。
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公开(公告)号：CN110208614A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910431743.7
申请日：2019-05-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于固液混合液滴的摩擦发电测试系统，包括用于形成固液混合液体的固液混合单元、用于精确控制固液混合液体滴落速度的流速控制单元、用于与滴落的固液混合液滴发生摩擦并产生电荷的摩擦发电单元，以及用于实时采集并分析摩擦发电所产生的电信号，实现基于固液混合液滴的摩擦发电测试的摩擦发电测试单元。本发明能够实现基于固液混合液滴与固体电极表面之间的摩擦发电的研究，有利于更深入的了解固液两相混合流体与固体表面摩擦起电的机理，为收集海洋能的摩擦纳米发电机的设计提供科学参考，具有重大的应用价值及意义。同时，本发明系统具有体积小、建造成本低、发电效率高等优点。
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公开(公告)号：CN109199292A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811114976.6
申请日：2018-09-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种餐具收集清洗分类机器人系统，涉及智能餐饮技术领域，包括固定餐桌和移动机器人两部分，固定餐桌包括桌体及安装在桌体两侧的清扫装置，桌体中部为能够向下倾斜的中央面板，中央面板下方设有信号发射器；移动机器人底部设有移动底盘，移动机器人内部为空腔结构，空腔结构中部设有起支撑作用的中央圆柱，沿着中央圆柱从上至下依次布置冲洗层、分离层和收集层。该机器人系统结构设计合理，能够将餐具收集、餐具清理、餐具分离、餐桌整理四个功能集成化，使用方便、移动灵活。
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