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公开(公告)号：CN113427501B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202110701082.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式自适应机械爪，包括手指、手指驱动模块、中央驱动模块，手指和手指驱动模块安装在中央驱动模块的外壳上。手指驱动模块通过滑槽结构和驱动模块相连接。手指和手指驱动模块组成一个连杆机构，手指通过两个铰链连接在手指驱动模块上。实现了自适应物体表面柔性抓取的效果，利用手指的可拆卸性和齿轮连杆机构的配合，达到了根据实际需求灵活改变手指数目和手指相对位置的目的，从而灵活切换抓取模式，实现了自适应抓取的效果，改变了现有大多数手爪“单爪单用”的现状。手指的可拆卸性是通过滑槽机构来实现的，齿轮连杆机构经过参数计算，可以精确地使手指旋转固定角度，从而精确切换抓取模式。
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公开(公告)号：CN113173064A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010439863.4
申请日：2020-05-22
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明涉及电动汽车的驱动传动系统，具体涉及一种双电机多模式电动汽车驱动用新型动力装置，包括主电机、行星差动轮系、副电机、同步器、转速耦合齿轮、转矩耦合齿轮以及换挡执行机构；所述主电机包括主电机轴；行星差动轮系包括太阳轮、行星轮、行星轮轴、行星架和齿圈，太阳轮固定在主电机轴上；所述行星架用于输出动力；副电机包括副电机轴，同步器固定于副电机轴上，其两侧分别为转速耦合齿轮与转矩耦合齿轮，转速耦合齿轮与齿圈啮合，转矩耦合齿轮与行星架啮合；通过换挡执行机构可实现同步器与转速耦合齿轮或转矩耦合齿轮结合。本发明可以在保证结构紧凑的前提下提供大转矩，又能够实现较宽速度范围内高效率运行。
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公开(公告)号：CN113427501A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110701082.2
申请日：2021-06-23
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种多模式自适应机械手爪，包括手指、手指驱动模块、中央驱动模块，手指和手指驱动模块安装在中央驱动模块的外壳上。手指驱动模块通过滑槽结构和驱动模块相连接。手指和手指驱动模块组成一个连杆机构，手指通过两个铰链连接在手指驱动模块上。实现了自适应物体表面柔性抓取的效果，利用手指的可拆卸性和齿轮连杆机构的配合，达到了根据实际需求灵活改变手指数目和手指相对位置的目的，从而灵活切换抓取模式，实现了自适应抓取的效果，改变了现有大多数手爪“单爪单用”的现状。手指的可拆卸性是通过滑槽机构来实现的，齿轮连杆机构经过参数计算，可以精确地使手指旋转固定角度，从而精确切换抓取模式。
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