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公开(公告)号：CN118083524A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410443727.0
申请日：2024-04-13
Applicant: 西北工业大学 , 中国航发贵州红林航空动力控制科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钢丝螺套定向自动上料装置及方法，包括电磁激振底盘、筒形料斗、定向上料轨道、末端收料装置、气缸和激光传感器组成。其中电磁激振底盘底部与固定板连接，另一端与筒形料斗进行连接，筒形料斗固定在电磁激振底盘上部。定向上料轨道安装在筒形料斗内部，末端收集装置进料口与定向上料轨道出料口紧贴。电磁激振底盘通电后，带动筒形料斗一起做上下往复运动，钢丝螺套在惯性、重力及摩擦力的作用下沿着定向上料轨道定向移动，最终以统一的姿态通过末端收集装置进料口进入末端收集装置缓存结构内部，钢丝螺套达到设定数量后，激光传感器发出信号控制电磁激振底盘断电停止上料。本发明装置可用于壳体类零件钢丝螺套自动化安装过程。
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公开(公告)号：CN113954051B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111280886.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种防爆环境的工业机器人移动平台，可用于工业机器人在存在易燃易爆粉尘环境中的移动，移动平台由机器人安装座、移动定位组件、支撑组件、安全防护组件组成。移动定位组件包括多位气缸、导轨、滑块、锁紧气缸、定位锥形块、液压缓冲器、行程开关、拖链及固定装置，其中多位气缸负责机器人移动、锁紧气缸负责到达工作位置后的定位与锁紧；支撑组件包括垫铁和地脚螺栓，用于支撑移动平台；安全防护组件通过在机器人安装座两端及钢架的外部安装防护罩，防止外部粉尘进入平台，保证平台安全性。本发明可以适应存在易燃易爆粉尘的环境对工业机器人提出的作业要求，可以保证工业机器人在上述特种环境中高效率移动、高可靠性锁紧定位。
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公开(公告)号：CN115674273A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211401259.8
申请日：2022-11-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种用于制孔机器人的导引套，导引套通过位于压力鼻端面中心孔两侧的锥销和磁铁块，实现了与压力鼻的快速定位与连接；本发明还提供一种导引套更换系统，包括导引套更换装置和总控机，导引套更换装置包括夹具体、支架、弹簧和传感器；支架顶部支撑板上下板面之间安装有多个弹簧，用于缓冲导引套过程带来的过大压力；支架顶部相对交错设置多个夹具体，夹具体上分别装有不同规格的导引套，导引套与夹具体滑动配合连接；传感器用于实时监测每个夹具体上是否装有导引套，并将信息上传至总控机；总控机用于接收传感器上传的夹具体上有/无导引套的信息，并输出卸刀或装刀信息至机器人，使机器人执行卸刀或装刀指令，实现导引套的快速更换。
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公开(公告)号：CN113232034A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110447718.5
申请日：2021-04-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种无动力自适应抓取装置，装置夹钳机构、定位机构、开闭机构、检测机构、吊顶和圆形中间架构成，用于抓取各种形状、大小不统一的圆形盖板式零部件。该装置可利用自身重力带动顶柱运动，通过支撑轴与齿形环斜面的配合使转动块旋转，从而实现开闭结构的松开与锁紧，最终实现夹钳的夹紧与松开。在夹钳侧面增加检测装置，保证工作过程中的安全性。本装置主要用于智能化车间建设，在实际生产中可实现自动抓取，具备运行过程中的防脱落功能，利用装置的自锁性能，防止抓取部件在断电或断气的情况下出现脱落现象，确保抓取作业的安全可靠，提高生产效率，缩短生产耗时，减小工人劳动强度。
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公开(公告)号：CN107433579B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201710500626.2
申请日：2017-06-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种SMA驱动的多节仿生尾装置，包括：第一架盘、弹性连接件以及形状记忆合金丝；其中：第一架盘间隔设置多个，第一架盘之间通过所述的弹性连接件连接，构成仿生尾主体；记忆合金丝分布在相邻的第一架盘之间，通过给记忆合金丝通断电以改变记忆合金丝的长度，从而改变相邻的第一架盘的相对位置关系；记忆合金丝在第一架盘的圆周方向上分布多段，每一段记忆合金丝采用独立的通断电控制方式。本发明的多节式仿生尾装置，能够产生多自由度旋摆运动，在仿生机器人运动过程中，借助记忆合金丝的双程记忆效应，调节仿生尾旋摆形态进而调控仿生机器人身体的姿态，有效避免其在高速运动中失稳事故的发生，提高仿生机器人运动快捷灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110370286A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910742217.2
申请日：2019-08-13
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于工业机器人和单目相机的定轴运动刚体空间位置识别方法，将相机安装于机器人末端，针对外形不规则的定轴运动刚体，利用激光跟踪仪建立靶标坐标系、机器人基坐标系；通过测量单目相机端面和机器人法兰面的点分别对两平面进行拟合，获得平面法向量，找到单目相机端面与机器人法兰面的关系，控制机器人将单目相机调整至适当位置；再利用棋盘格标定板对相机的内、外参数进行标定，获得相机图像坐标系与世界坐标系的转换关系；最后对待测定轴运动刚体进行图像采集，通过图像坐标系与世界坐标系的转换关系即可根据刚体自身的特征点及边缘线求得其准确位置。
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公开(公告)号：CN106370366B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201610693186.2
申请日：2016-08-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于压电平移台进给的角刚度测试台,由装夹机构、加载机构、扭矩测量单元和测量调节机构组成；被测件根据其外形尺寸采用装夹机构定位夹紧，组装、拆卸快捷。扭矩测量单元的扭矩传感器通过红宝石探针对被测件等距施压时产生的扭矩进行测量。加载机构的压电平移台用于对红宝石探针进行单位进给，保证探针对被测件表面进行等距施压，且可对实际运动距离进行反馈。通过压电平移台单位进给采集多组扭矩传感器数据，并得到被测件角刚度值；通过电动旋转台旋转测量被测件不同方向角刚度值。测量调节机构用于将红宝石探针与被测件上的指定压点接触，为压电平移台的单位进给做准备。测试台测量原理简单，便于检测维修。
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公开(公告)号：CN107928979A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711125815.2
申请日：2017-11-15
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: A61H1/024 , A41D13/065 , A41D31/00 , A61F5/00 , A61H2201/165 , A61H2205/102 , D03D1/00 , D03D3/02 , D03D13/00 , D03D15/0083
Abstract: 本发明公开了一种基于智能材料的人体关节主动助力结构，由形状记忆合金、智能高分子材料、压电材料和弹性体智能材料细化至智能纤维后组成，编织本体为中空圆柱状，边缘为智能纤维织构。智能纤维包括经纤维条与纬纤维环，经纤维条与纬纤维环连接处横竖方向呈十字交叉编织相嵌结构，结构上下两端纬纤维环以所有经纤维条两端反向弯折180°叠扣其下的方式固定，上下两端无突出经纤维条端，实现平滑过渡。结构成贴近包括人体各个关节在内的可穿戴贴身服装。控制智能纤维伸缩运动，每条经纤维条与纬纤维环分别产生经线与纬线方向上不同程度的变形，主动助力结构达到不同程度的弯曲，同时结构带动普通织物纤维伸缩，实现主动助力。
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公开(公告)号：CN106370366A
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201610693186.2
申请日：2016-08-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01M5/00
CPC classification number: G01M5/0075
Abstract: 本发明公开了一种基于压电平移台进给的角刚度测试台,由装夹机构、加载机构、扭矩测量单元和测量调节机构组成；被测件根据其外形尺寸采用装夹机构定位夹紧，组装、拆卸快捷。扭矩测量单元的扭矩传感器通过红宝石探针对被测件等距施压时产生的扭矩进行测量。加载机构的压电平移台用于对红宝石探针进行单位进给，保证探针对被测件表面进行等距施压，且可对实际运动距离进行反馈。通过压电平移台单位进给采集多组扭矩传感器数据，并得到被测件角刚度值；通过电动旋转台旋转测量被测件不同方向角刚度值。测量调节机构用于将红宝石探针与被测件上的指定压点接触，为压电平移台的单位进给做准备。测试台测量原理简单，便于检测维修。
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公开(公告)号：CN104647246B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510072632.3
申请日：2015-02-11
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种双旋转坐标数控调姿平台，用于解决现有数控调姿平台实用性差的技术问题。技术方案是包括工件安装平板、A轴运动电机、B轴运动电机、A轴直齿消隙齿轮、B轴直齿消隙齿轮、A轴传动丝杠、B轴传动丝杠、A轴回转轴心轴承和B轴回转定心轴承。A、B轴运动电机经过减速器驱动A、B轴直齿消隙齿轮，进而带动A、B轴传动丝杠，A、B轴传动丝杠做直线运动，工件安装平板与A、B轴传动丝杠构成连杆机构，A、B轴传动丝杠在做直线运动时实现了工件安装平板绕A、B轴回转轴心轴承做旋转运动；由于连杆机构的稳定性，实现了直线运动量与旋转角度的一一映射，保证了调姿平台工作的稳定性和精确性。
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