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公开(公告)号：CN113792690A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111106274.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了车道线检测方法和装置，涉及自动驾驶、车联网和智能座舱技术领域。该车道线检测方法的一个具体实施方式包括：检测当前视频帧中的边缘；基于检测到的边缘，确定候选边缘集合；采用已确定参数的车道成像模型，拟合候选边缘集合中的各条边缘；对于候选边缘集合中的各条边缘，计算该边缘的拟合结果与该边缘的误差；选取计算的误差小于等于预定误差的边缘；响应于选取的边缘的数量大于等于4，基于选取的边缘的拟合结果确定车道线。该实施方式可以基于候选边缘集合中的边缘得到拟合结果，可以有效的利用多个边缘信息来进行拟合，增加了根据拟合结果确定的车道线的稳定性。
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公开(公告)号：CN113203423A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110682882.4
申请日：2019-09-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/28
Abstract: 本申请公开了地图导航模拟方法及装置，涉及导航技术领域。具体实现方案为：获取模拟导航数据文件，模拟导航数据文件包括：至少一个传感器的采样数据；获取起始系统时间戳和起始数据时间戳，起始数据时间戳为模拟导航数据文件中各个采样数据的最小数据时间戳；针对至少一个传感器中的每个传感器，针对传感器的非首条采样数据，在到达非首条采样数据的前一条采样数据的传送时间点时，根据非首条采样数据的数据时间戳、起始系统时间戳和起始数据时间戳，确定非首条采样数据的传送时间点，并在传送时间点将非首条采样数据传送给预设地图软件的传感器接口，实现地图导航模拟，从而实现采样数据的同步传送，提高导航模拟的可靠性，提高导航模拟效率。
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公开(公告)号：CN109785667B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910179797.9
申请日：2019-03-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道偏离识别方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：根据地图数据、目标导航数据和车辆定位数据，确定车辆的目标行驶线；基于所述目标行驶线，按照行驶线与车道线之间的关联关系，确定预测车道线，其中，所述关联关系通过历史实测车道线与历史行驶线进行拟合确定；根据当前车辆位置及所述预测车道线确定所述车辆的车道偏离信息。本发明实施例的技术方案，通过地图数据、目标导航数据和车辆定位数据确定车道偏离信息，降低车道偏离信息生成过程对图像识别技术的依赖，可减小车辆行驶的安全隐患。
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公开(公告)号：CN109143304B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811156705.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于确定无人驾驶车辆位姿的方法和装置。无人驾驶车辆设置有全球导航卫星系统GNSS接收机和惯性测量单元IMU，该方法的一具体实施方式包括：每隔预设更新周期对GNSS接收机解算得到的定位信息进行插值处理，从而使得每隔预设更新周期可以得到定位信息，并基于每隔预设更新周期得到的定位信息和在这个时间内累计得到的IMU采集的加速度和角速度数据进行卡尔曼滤波，该实施方式可以提高确定无人驾驶车辆位姿的精度，并继而提高对无人驾驶车辆导航的导航准确度。
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公开(公告)号：CN109141464B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811156874.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C21/36
Abstract: 本申请实施例公开了导航变道提示方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：基于当前行驶路段的道路图像，识别出车辆当前行驶的车道；获取车辆的当前定位信息，并获取导航路径中与当前定位信息所指示的地理位置对应的目标车道；响应于确定车辆当前行驶的车道与目标车道不一致，生成用于提示转向目标车道的提示信息。该实施方式能够在导航过程中直接提示车辆变道，避免由于行驶到错误的车道上而需要重新规划导航路线，提升导航了的精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110689575A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910932671.4
申请日：2019-09-29
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种图像采集器标定方法、装置、设备和介质，涉及图像处理领域，尤其涉及AR导航技术。具体实现方案为：确定车载采集图像和终端采集图像中的公共特征点；车载图像采集器的标定参数根据车载图像采集器的标定参数、所述公共特征点在所述车载采集图像中的图像坐标和所述公共特征点的高度，确定所述公共特征点的世界坐标；依据所述世界坐标、终端图像采集器的内参和所述公共特征点在所述终端采集图像中的图像坐标，确定所述终端图像采集器的高度参数。本申请实施例提供一种图像采集器的标定方法、装置、设备和介质，以实现对终端图像采集器的高度参数的准确确定。
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公开(公告)号：CN110174120A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910304850.3
申请日：2019-04-16
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01C25/00 , G09B25/00 , H04N21/43 , H04N21/8547
Abstract: 本发明实施例提供一种用于AR导航模拟的时间同步方法及装置，属于车辆导航领域。所述方法包括：每隔预设周期读取一次视频帧数据，并将每次读取到的视频帧传输至AR导航系统的图像识别模块；以及针对每次读取到的视频帧，根据所述读取到的视频帧的播放时间戳读取其他类型的数据，并将每次读取到的其他类型的数据传输至所述AR导航系统的融合定位模块，其中所述其他类型的数据包括以下一者或多者：GPS数据、惯导数据、和传感器数据。其能够有效解决最终模拟的AR导航效果的时间同步问题。
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公开(公告)号：CN110099273A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910326910.1
申请日：2019-04-23
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: H04N13/363 , H04N13/383 , H04N13/398 , H04N9/31 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种增强现实内容显示方法及装置，其中方法包括：确定待投影的增强现实内容，投影光轴与驾驶员视角之间的偏差角度；增强现实内容包括：实景中各个对象对应的增强内容，以及增强内容的投影位置；根据偏差角度，查询光轴偏移参数组以及融合参数组，获取与偏差角度对应的光轴偏移参数以及融合参数；结合与偏差角度对应的光轴偏移参数以及融合参数，对增强现实内容以及投影光轴进行调整，得到融合后的增强现实内容以及调整后的投影光轴；采用调整后的投影光轴，将融合后的增强现实内容投影到实景中的各个对象，从而提高增强现实内容与实景对象的匹配准确度。
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公开(公告)号：CN110031010A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910282141.X
申请日：2019-04-09
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出了一种车辆引导路线绘制方法、装置及设备，其中，方法包括：检测车辆行驶环境的车道线，若没有检测到车道线，则获取车辆的位置和航向角；将位置和预先存储的路网信息进行匹配，确定车辆当前行驶的道路信息；根据位置、航向角和道路信息绘制AR引导路线。由此，实现了在非导航模式下为用户提供AR引导路线，能够更直观的引导用户驾驶，提升用户使用感，扩展了产品功能。
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公开(公告)号：CN110009720A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910261454.7
申请日：2019-04-02
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种AR场景中的图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，其中该方法包括：获取当前实景图像对应的深度图像；获取所述深度图像对应的环境光遮蔽图像；根据虚拟光照参数，对所述环境光遮蔽图像进行着色处理。本发明实施例通过结合3D虚拟光照和深度图，根据虚拟光照参数对深度图像对应的环境光遮蔽图像进行着色处理，能够模拟三维世界光成像过程，实时点亮图像中的不清晰区域或抑制过度曝光，提高画面显示质量，带来更佳的增强现实用户体验；并且将三维场景渲染转换成二维屏幕空间的像素着色，能够极大程度的简化计算。
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