-
公开(公告)号：CN115891986A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310127226.7
申请日：2023-02-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种四轮独立转向车辆的泊车轨迹规划方法及装置，其包括：S1，获取车辆初始位置、目标泊车位置和泊车场景的栅格地图，以目标泊车位置作为搜索起点，车辆初始位置作为终点，用改进的混合A*算法进行全局路径规划，获取原始全局路径；改进的混合A*算法包括子节点拓展步骤，该子节点拓展步骤采用预先设置的与车辆运动模式相对应的子节点拓展方式；S2，以原始全局路径上的模式切换节点为端点，将原始全局路径进行分段，对各段路径进行路径优化和速度规划，获取优化全局轨迹。本发明能够充分发挥四轮独立转向车辆的灵活性。
-
公开(公告)号：CN115683147A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211402386.X
申请日：2022-11-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。
-
公开(公告)号：CN114637292A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210245082.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型；步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型；步骤三，建立车辆避撞约束模型；步骤四，设计约束跟随控制器；步骤五，进行驱/制动力分解；步骤六，将控制器部署至实车内。本发明的兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，通过步骤一至步骤六的设置，考虑了四轮独立驱动车辆特有的纵横向动力学模型，综合处理了车辆纵横向控制，具有解析形式控制律，对硬件算力要求低。
-
公开(公告)号：CN114537366A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210245250.6
申请日：2022-03-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种新型智能驾驶车辆系统，包括：自车与环境感知模块，该模块由车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、组合惯性导航、车载通信单元等感知传感器以及计算系统组成；驾驶员意图识别模块，该模块由转向灯、方向盘、转向系统、驻车系统、车内仪表板嵌入式摄像头以及计算系统构成；决策规划模块，该模块由车载控制器构成；车辆控制执行模块，该模块由电子节气门总成、制动总成构成；人机交互模块，该模块由仪表板屏、中控显示屏构成。本发明的新型智能驾驶车辆系统，能结合人类驾驶员在环境感知与自主决策方面的优势，以及智能驾驶车辆控制技术在控制精度、安全性、经济性方面的优势，则有助于综合提升车辆性能。
-
公开(公告)号：CN115662184A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211100553.5
申请日：2022-09-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆行车风险评估方法，其步骤为：基于自适应调整驾驶员避障行为模型，采用马尔科夫蒙特卡罗方法对驾驶员避障模型进行采样，并结合车辆运动学模型进行车辆碰撞检测，估计当前时刻车辆组合轨迹碰撞概率值。当车辆组合碰撞概率大于99％时，再基于驾驶员操作极限，得到少量的临界对避撞轨迹，并结合车辆单轨动力学模型来精确、迅速地预测无法避免的碰撞。本发明既能得到准确的碰撞预测概率值，又能得出不可避免碰撞的可靠结论，可为预触发乘员约束提供可靠的风险评估。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115571113A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211125986.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明提供一种基于速度规划的混合动力车辆能量优化控制方法及系统，包括以下步骤：A、对行车状态按驾驶目的进行分类，设定不同类别的速度规划曲线的数据采集内容；B、确定拟规划的速度曲线类别，进行速度数据采集，采用高斯函数算法拟合速度曲线，进行速度规划，获得本车辆本周期目标速度规划曲线；C、建立串联混合动力车辆SHEV模型；D、建立目标性能函数；E、根据目标速度规划曲线，采用模型预测控制算法，计算出目标速度规划曲线的整个行车过程中的优化控制序列，获得该行车过程的发动机输出功率控制曲线，控制车辆发动机在经济曲线上运行。本发明能够提高车辆自动驾驶的舒适性与精准性，并使车辆能量消耗局部最优，提高燃油效率。
-
公开(公告)号：CN119379265A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411930144.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/20 , G06N5/022 , G06Q10/30 , G06F18/22 , G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种无人驾驶重载车辆系统性能在线监测方法及系统，属于重载车辆运动规划与控制技术领域。本发明考虑了运行环境，特别是路面环境对无人驾驶重载车辆系统性能的影响，测定了无人驾驶重载车辆在不同运行环境以及不同典型工况下的系统响应传递函数，同时构建了性能良好知识库和性能衰减知识库，以系统响应传递函数的特征参数以及生产数据作为系统是否需要维修介入的依据，实现了无人驾驶重载车辆的自动在线监测。
-
公开(公告)号：CN120066040A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510216799.6
申请日：2025-02-26
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于复杂地形的前轮转向车辆自主探索方法及系统，包括：步骤1，根据原始点云数据，获取全局栅格化地形平面地图；步骤2，对全局栅格化地形平面地图的可穿越性代价评估，获得全局可通行性代价地图、前沿点；步骤3，按照车辆的朝向和转向能力划分设定方向区域，利用几何分析算法计算设定方向上的前沿聚集点，获取前沿点稀疏拓扑图；步骤4，局部规划，包括：从前沿点稀疏拓扑图中局部前沿聚集点中选出导航综合代价最低的前沿聚合点作为当前周期局部规划目标点，使用改进A*算法获得初始路径；步骤5，全局规划。本发明能够充分考虑车辆与地形的交互作用，并生成真实的局部地形可穿越性地图，实现车辆完全自主探索大型户外未知区域。
-
公开(公告)号：CN119821439A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510054216.4
申请日：2025-01-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法与系统。车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法包括以下步骤：S1.建立车辆轨迹的运动学模型；S2.构建目标函数J；S3.建立针对步骤S2中的数据的约束条件，并使用所述约束条件优化所述目标函数J，得到优化后的整体优化模型；S4.基于所述整体优化模型，通过非线性优化求解器，求解出优化后的轨迹。本发明可以提高无人驾驶车辆的通行效率和安全性。
-
公开(公告)号：CN115482662B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202211100518.3
申请日：2022-09-09
Applicant: 湖南大学
IPC: G08G1/01 , G08G1/16 , G06F16/2458 , G06F17/18 , G06F18/2415 , G06F18/243 , G06N5/01 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种危险工况下驾驶员避撞行为预测方法及系统，其方法包括以下步骤：S1,从事故数据库中提取变量数据，对变量进行统计分析，根据变量的统计特性进行数据分类，使用多维高斯分布构建驾驶员避撞行为模型；S2，获取影响驾驶员转向偏好的变量，寻找决策树模型构建转向偏好决策树模型；S3，对驾驶员避撞行为模型进行采样预测避撞行为。本发明通过危险工况下驾驶员避撞行为模型构建、危险工况下驾驶员转向偏好预测，以及基于概率模型的随机采样，可以得到驾驶员采取的避撞行为强度大小，又解决了涉及转向避撞行为的转向偏好预测问题，实现了危险工况下驾驶员避撞行为预测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.044 seconds)
