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发明公开
车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法与系统审中-实审

公开(公告)号：CN119821439A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510054216.4

申请日：2025-01-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 温守林 , 杨泽宇 , 邓晓洋 , 边有钢 , 高铭 , 汪先锋 , 胡满江 , 秦洪懋

IPC: B60W60/00 , B60W50/00

Abstract: 本发明涉及无人驾驶技术领域，公开了一种车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法与系统。车辆在非信控路口转向时感知盲区的轨迹规划方法包括以下步骤：S1.建立车辆轨迹的运动学模型；S2.构建目标函数J；S3.建立针对步骤S2中的数据的约束条件，并使用所述约束条件优化所述目标函数J，得到优化后的整体优化模型；S4.基于所述整体优化模型，通过非线性优化求解器，求解出优化后的轨迹。本发明可以提高无人驾驶车辆的通行效率和安全性。

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