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公开(公告)号：CN117724493A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311737471.6
申请日：2023-12-18
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请公开了一种考虑通信时延的混合协同驾驶控制方法及系统，属于智能交通系统控制技术领域。该方法建立多前车跟随式通信结构；拆分混合协同驾驶系统为局部混合协同驾驶系统；局部混合协同驾驶系统建模；建立集总跟踪误差动力学模型；建立时延补偿层，计算时延补偿后的多前车信息；在控制层建立模型预测控制器；网联自动驾驶车辆将模型预测控制器生成的第一个控制序列应用于自车控制；混合协同驾驶任务结束。本申请可以保证时变通信时延作用下的混合协同驾驶系统稳定性，有效抑制交通波震荡并降低油耗；可以实现时变通信时延作用下的混合协同驾驶系统闭环稳定性，保证混合协同驾驶系统在恶劣通信条件下的跟踪性能和安全性。
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公开(公告)号：CN111267848B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202010215128.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种指定收敛时间的车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号；步骤2，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆i利用车载通信将自身的信息发送至其他车辆；步骤3，定义位置跟踪误差；步骤4，每辆跟随车辆i利用自身和所接收的其他车辆的位置、速度、加速度信息；步骤5，增大ρi直至达到期望的控制效果；步骤6，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身，使车辆跟踪期望加速度adi；步骤7，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，实现车辆编队行驶。本发明的指定收敛时间的车辆编队控制方法，通过步骤1至步骤7的设置，便可有效的实现对于车辆进行编队控制了。
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公开(公告)号：CN112965478B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110099600.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法，包括如下步骤：步骤1：采用双向通信结构建立车辆编队，前后车辆利用通信设备进行信息交换；步骤2：将编队中车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为匀速行驶的领航车辆；步骤3：采用反馈控制率得到如下线性动力学模型，步骤4：每辆跟随车辆的观测层根据车辆速度和位置的量测值以及控制输入；步骤5：构建恒定时距跟车策略；步骤6：每辆跟随车辆i的控制层建立分布式控制器；步骤7：每辆车将得到的期望加速度传输到下层控制器；步骤8：重复步骤4～7直至结束队列形式。本发明的考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法，保证车辆编队的跟踪性能和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267848A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010215128.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/14 , B60W30/165
Abstract: 本发明公开了一种指定收敛时间的车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号；步骤2，在行驶过程中，领航车辆和每个跟随车辆i利用车载通信将自身的编号、位置、速度、加速度信息发送至其他车辆；步骤3；步骤4，每辆跟随车辆i利用自身和所接收的其他车辆的位置、速度、加速度信息；步骤5，增大ρi直至达到期望的控制效果；步骤6，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身，使车辆跟踪期望加速度adi；步骤7，每个跟随车辆不断重复上述步骤3～7，实现车辆编队行驶。本发明的指定收敛时间的车辆编队控制方法，通过步骤1至步骤7的设置，便可有效的实现对于车辆进行编队控制了。
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公开(公告)号：CN114637292A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210245082.0
申请日：2022-03-14
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，包括如下步骤：步骤一，建立四轮独立驱动车辆纵横向动力学模型；步骤二，建立轨迹跟踪等式约束模型；步骤三，建立车辆避撞约束模型；步骤四，设计约束跟随控制器；步骤五，进行驱/制动力分解；步骤六，将控制器部署至实车内。本发明的兼顾避障的车辆轨迹跟踪鲁棒控制方法，通过步骤一至步骤六的设置，考虑了四轮独立驱动车辆特有的纵横向动力学模型，综合处理了车辆纵横向控制，具有解析形式控制律，对硬件算力要求低。
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公开(公告)号：CN112965478A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110099600.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法，包括如下步骤：步骤1：采用双向通信结构建立车辆编队，前后车辆利用通信设备进行信息交换；步骤2：将编队中车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为匀速行驶的领航车辆；步骤3：采用反馈控制率得到如下线性动力学模型，步骤4：每辆跟随车辆的观测层根据车辆速度和位置的量测值以及控制输入；步骤5：构建恒定时距跟车策略；步骤6：每辆跟随车辆i的控制层建立分布式控制器；步骤7：每辆车将得到的期望加速度传输到下层控制器；步骤8：重复步骤4～7直至结束队列形式。本发明的考虑不匹配速度扰动的车辆队列稳定性控制方法，保证车辆编队的跟踪性能和安全性。
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公开(公告)号：CN111650942A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010532372.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的有限时间收敛车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为匀速行驶的领航车辆，步骤2，每辆车利用扰动观测器得到不匹配速度扰动及匹配加速度扰动的估计值；步骤3，在行驶过程中；步骤4；步骤5；步骤6，判断期望加速度高于或是低于节气门开度为零时实际加速度；步骤7，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身；步骤8，每个跟随车辆不断重复上述步骤2～7，实现车辆编队行驶。本发明的基于扰动观测器的有限时间收敛车辆编队控制方法，车辆编队开展误差可在有限时间收敛，从而保证车辆编队跟踪性能和安全性。
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公开(公告)号：CN111650942B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202010532372.4
申请日：2020-06-12
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的有限时间收敛车辆编队控制方法，包括如下步骤：步骤1，将编队中车辆从前到后进行0～N编号，其中第0辆为匀速行驶的领航车辆，步骤2，每辆车利用扰动观测器得到不匹配速度扰动及匹配加速度扰动的估计值；步骤3，在行驶过程中；步骤4；步骤5；步骤6，判断期望加速度高于或是低于节气门开度为零时实际加速度；步骤7，驱动系统或制动系统作用得到驱动力矩Tiw或制动力矩Tib并施加至车身；步骤8，每个跟随车辆不断重复上述步骤2～7，实现车辆编队行驶。本发明的基于扰动观测器的有限时间收敛车辆编队控制方法，车辆编队开展误差可在有限时间收敛，从而保证车辆编队跟踪性能和安全性。
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