公开(公告)号：CN115683147B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202211402386.X

申请日：2022-11-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 杨泽宇 ,  牟斌杰 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。

公开(公告)号：CN115683147A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211402386.X

申请日：2022-11-10

Applicant: 湖南大学

Inventor： 杨泽宇 ,  牟斌杰 ,  胡满江 ,  边有钢 ,  徐彪 ,  秦晓辉 ,  秦洪懋 ,  秦兆博 ,  王晓伟 ,  谢国涛 ,  丁荣军

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于聚类的混合A星路径规划方法及装置，该方法包括：步骤一，获取障碍物信息，基于密度聚类算法对障碍物进行聚类；步骤二，利用混合A星路径规划方法，根据新的障碍物进行路径规划。本发明利用密度聚类算法对障碍物进行聚类，再利用点集的凸多边形包络算法对同一类中的障碍物进行最小凸多边形包络，最小凸多边形作为一个新的障碍物代替对应类的障碍物出现，从而达到简化非结构化多障碍物环境的目的，避免因划分的栅格宽度小于车辆的最小可通行宽度而造成的启发式函数将轨迹带入死胡同的情况。