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公开(公告)号：CN113510745B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110775953.5
申请日：2021-07-09
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J18/06
Abstract: 一种可变杆长的等曲率柔性机械臂，包括多个单元臂段，相邻单元臂段通过联动绳连接并等曲率运动；每个单元臂段包括第一臂杆段及第二臂杆段，所述第一臂杆段与第二臂杆段通过球销副连接为一体；而相邻单元臂段，则其中一个单元臂段中的第二臂杆段与另一个单元臂段中的第一臂杆段通过滑移副连接为一体。该等曲率柔性机械臂能够兼顾大工作空间和小工作空间，且运动灵活。
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公开(公告)号：CN114750164A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210576645.4
申请日：2022-05-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种透明物体的抓取方法、系统及计算机可读存储介质，方法包括：通过RGB相机采集包含透明物体的整个工作区域的RGB图像；将RGB图像作为输入，通过生成式残差卷积神经网络对输入图像进行处理，处理后可生成表征透明物体抓取位置的热力图以及抓取半径热力图定位抓取点；采用安装在机械臂末端的具有人工触觉的机械臂夹爪提取抓取点的触觉图像，并提取视觉图像中透明物体的轮廓，通过透明物体的轮廓判断透明物体相对具有人工触觉的机械臂夹爪的位置直到将透明物体移动到具有人工触觉的机械臂夹爪的中心；对透明物体进行抓取并放置在指定位置。通过视觉进行引导后使用触觉进行精细定位，结合视觉与触觉进行透明物体抓取。
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公开(公告)号：CN113291389B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110717535.0
申请日：2021-06-28
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B62D57/032 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种形态可变换四足机器人，包括：机械腿、机器人躯干、模块化机械臂；所述机械腿与所述机器人躯干连接；所述模块化机械臂放置于所述机器人躯干上，卸下后与所述机械腿连接。本发明通过腿型重构可以改变四足机器人的行走模式，快速适应不同的环境，提高移动、越野能力；加入轮式移动模式可以实现四足机器人在平坦路面上的快速移动；模块化机械臂可以将四足机器人的机械腿通过接口转换为机械臂，在不额外增加机械臂的情况下提高四足机器人的操作能力。
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公开(公告)号：CN113276119B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110571993.8
申请日：2021-05-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于图Wasserstein自编码网络的机器人运动规划方法及系统，包括如下步骤：S1、构建图Wasserstein自编码网络(GraphWAE)；S2、进行基于GraphWAE的非均匀采样分布表征学习；S3、进行基于GraphWAE的机器人运动规划。本发明与现有技术对比的有益效果包括：本发明通过GraphWAE表征学习机器人构型空间中的非障碍物区域，作为主流采样规划算法的样本生成器，引导规划探索过程在非障碍物区域展开，减少规划时间，提高规划路径质量和成功率。
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公开(公告)号：CN114492121A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210050646.5
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F111/06 , G06F119/14 , G06F111/04 , G06F119/18
Abstract: 本发明公开了一种超轻高刚度零泊松比机械超材料，包括至少一个能够相互拼接的基础模块，所述基础模块由内部单元和多个外部单元拼接而成，所述内部单元整体为梁架结构，多个所述外部单元整体为平面的梁架结构，所述内部单元包括上基体、下基体和用于连接所述上基体和所述下基体的结合部，多个所述外部单元的上下两端分别与所述上基体和所述下基体连接，且相邻的各个所述外部单元之间相互连接，以使得所述内部单元和多个所述外部单元中的各个连接部位相连能够形成立方八面体结构，其中各个所述外部单元整体所对应的平面分别位于立体八面体结构中的各个面上。本发明降低了原本零泊松比机械超材料的制造难度和设计难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114444352A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210051339.9
申请日：2022-01-17
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06N3/12 , G06F119/18 , G06F119/14 , G06F111/06 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种超轻高刚度负泊松比超材料结构及其优化设计方法，超轻高刚度负泊松比超材料结构包括至少一个能够相互拼接的基础模块，所述基础模块由内部单元和多个外部单元拼接而成，所述内部单元和多个所述外部单元整体均为梁架结构，所述内部单元包括上基体、下基体和用于连接所述上基体和所述下基体的结合部，多个所述外部单元的上下两端分别与所述上基体和所述下基体连接，且相邻的各个所述外部单元之间相互连接，以使得所述内部单元和多个所述外部单元中的各个连接部位相连能够形成立方八面体结构，其中各个所述外部单元中的至少部分内凹于立体八面体结构。本发明降低了负泊松比超材料的制造难度和设计难度。
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公开(公告)号：CN114113008A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111234125.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光的人工触觉设备和方法，该人工触觉设备包括激光器、相机和弹性膜，其中所述弹性膜的下表面用于接触物体，所述激光器用于向所述弹性膜的上表面发射结构光，所述弹性膜上设有荧光物质以使得在所述激光器向所述弹性膜的上表面发射结构光时所述弹性膜的上表面能够保留结构光的轨迹，所述相机用于捕捉所述弹性膜上表面的结构光的轨迹。本发明具有结构光的精度高、成本低等优点，同时能够避免传统结构光探测时出现的识别点错误等问题。
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公开(公告)号：CN114043468A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111350426.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种基于球形齿轮及齿条传动的模块化等曲率机械臂，包括多个臂杆模块、连接于相邻臂杆模块之间的转轴模块及驱动绳，臂杆模块包括臂杆、直齿条、传动轴、第一和第二球形齿轮，转轴模块包括口形框块、两个直齿轮、第三和第四球形齿轮，传动轴固定在臂杆上，直齿条实现直线滑动，两个直齿轮、第三和第四球形齿轮分别固定在口形框块的内侧边上，直齿条两端的直齿分别与前后两个转轴模块上的直齿轮啮合，第一和第二球形齿轮分别与前后两个转轴模块上的球形齿轮啮合，口形框块的两对销轴分别与相邻臂杆上的销轴孔枢转连接。与现有方案相比，该机械臂是一种易实现高精度运动控制，承载能力强，模块化程度高，联动效果稳定可靠的等曲率弯曲联动柔性臂。
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公开(公告)号：CN113954112A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111243318.9
申请日：2021-10-25
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 一种适于浑浊液体环境中具备近场视觉的变刚度柔性夹爪，包括弹性膜囊和摄像装置，弹性膜囊内充有固体颗粒与液体的固液混合物，抓取物体时将弹性膜囊内的液体抽出，使固体颗粒阻塞聚团，弹性膜囊根据物体的表面形状自适应地改变形状，并通过固体颗粒的阻塞聚团作用夹紧物体，以实现对物体的抓取；其中，固液混合物配置成透明的混合液，弹性膜囊为透明材料，摄像装置安装在弹性膜囊的抓取面的内侧，从而能够透过固液混合物和弹性膜囊拍摄到弹性膜囊外的情况，以便在摄像装置的拍摄辅助下对目标物体进行观察定位和抓取。由于具备近场视觉，本发明的变刚度柔性夹爪特别适合在浑浊液体环境中使用，且特别适合对表面特性复杂的物体进行抓取。
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公开(公告)号：CN113902842A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111075408.1
申请日：2021-09-14
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请属于机器人感知、规划、控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人野外可行驶区域数据集制作方法、设备及存储介质。本申请方法根据机器人野外可行驶区域场景，分别制作场景中各单个物体的三维模型；将所有所述单个物体的三维模型进行组合，形成与野外可行驶区域相对应的仿真场景；根据所述仿真场景，获取野外可行驶区域的场景图像和图像真值；分别对所述野外可行驶区域的场景图像和图像真值进行处理，得到机器人野外场景可行驶区域数据集。
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