公开(公告)号：CN113902842A

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202111075408.1

申请日：2021-09-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 梁斌 ,  颜廷海 ,  陈章 ,  孙一勇 ,  杨君

IPC: G06T17/00 ,  G06T19/20

Abstract: 本申请属于机器人感知、规划、控制技术领域，具体而言，涉及一种机器人野外可行驶区域数据集制作方法、设备及存储介质。本申请方法根据机器人野外可行驶区域场景，分别制作场景中各单个物体的三维模型；将所有所述单个物体的三维模型进行组合，形成与野外可行驶区域相对应的仿真场景；根据所述仿真场景，获取野外可行驶区域的场景图像和图像真值；分别对所述野外可行驶区域的场景图像和图像真值进行处理，得到机器人野外场景可行驶区域数据集。

公开(公告)号：CN113848750A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111075376.5

申请日：2021-09-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 颜廷海 ,  陈章 ,  梁斌 ,  朱先进 ,  芦维宁

IPC: G05B17/02

Abstract: 本申请属于机器人仿真技术领域，具体而言涉及一种双轮机器人仿真系统及机器人系统。其中，感知仿真模块利用AirSim的插件对UE4的获取虚拟机器人自身及世界场景的感知信息并进行获取，然后通过数据集处理程序进行预处理；所述规划仿真模块利用AirSim客户端函数接口，通过智能决策规划程序对虚拟仿真场景中双轮智能机器人进行路径规划与运动规划；控制仿真模块通过自建的双轮机器人动力学模型与AirSim插件结合进行双轮机器人的操作控制仿真。本公开能够通过双轮智能机器人的虚拟场景设计制作，应用于感知数据集制作，感知算法调试与测试，规划算法的调试与测试，控制算法的调试与测试以及双轮智能机器人的动画展示演示等任务。