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公开(公告)号：CN119147007A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411336221.6
申请日：2024-09-24
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 清华大学
IPC: G01C25/00 , G01C19/5776 , G01C21/16
Abstract: 一种面向陀螺仪的温度补偿方法，尤其是面向MEMS陀螺仪，该方法包括如下步骤：S1、在加入特定噪声后，将陀螺仪的输出信号分解为一系列固有模态函数IMF；S2、利用样本熵SE对分解后的固有模态函数IMF分为噪声段、混合段和特征段；S3、使用长窗时频峰值滤波TFPF对噪声段进行去噪处理，使用短窗时频峰值滤波TFPF对混合段去噪的同时保留有用信号；S4、使用非支配排序遗传算法NSGA II优化的极限学习机ELM对于含有温度漂移项的特征段进行温度补偿；S5、将去噪后的噪声段和混合段以及补偿后的特征段结合，重建出最终的陀螺仪输出信号。本发明的面向陀螺仪的温度补偿方法可以很好地降低噪声的干扰，大大提高陀螺仪的温度补偿效果。
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公开(公告)号：CN118528251A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410474667.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种适用于具有绳驱纯滚动关节的机械臂的逆运动学数据处理方法，旨在解决传统方法难以克服的严格关节限位和等角度约束问题。该方法主要包括：首先建立机械臂的运动学模型，然后构建代理模型以分析逆运动学解的多个分支；接着通过几何迭代求解，包括前向和后向达到阶段以及状态更新阶段，期间对超限关节角进行修正；进一步，通过检测超限情况和迭代进展，采取随机扰动或切换分支措施以避免陷入局部最优；最后，根据预设的迭代终止条件，返回最优关节角度解。本发明提高了关节角度求解的成功率和解算速度，适用于高精度自动化生产和复杂操作任务，增强了机械臂操作的可靠性，对推动绳驱机械臂技术的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118732504A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410923499.7
申请日：2024-07-10
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院 , 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种面向肌腱驱动机械臂的模糊自适应迭代学习控制方法，包括设定期望输入至机械臂，执行动作并获得控制输出，测量误差和存储误差信息，利用初态学习模块矫正初始状态，通过自适应迭代控制器动态调整控制参数，使用模糊控制器实时调节控制参数以应对偏差和扰动，结合模糊控制器输出与自适应控制器信号形成最终控制指令，输入控制指令至机械臂执行，并通过迭代学习不断优化控制精度。该方法通过模糊逻辑和自适应迭代学习结合，有效提高肌腱驱动机械臂的控制精度和稳定性。该方法克服传统的闭环迭代学习应用在绳驱机械臂上受摩擦和外界扰动大的缺点，对不明扰动有较好的抵抗，也可以加快迭代学习的收敛速度，有着更好的控制效果。
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公开(公告)号：CN115157261B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210894084.2
申请日：2022-07-27
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
Abstract: 本发明公开一种基于混合现实的柔性机械臂遥操作人机交互装置及方法，所述遥操作人机交互装置包括：混合现实设备和控制模块，所述混合现实设备连接所述控制模块，所述控制模块与柔性机械臂通信连接，所述控制模块进行SLAM实时定位与建图，并通过所述混合现实设备将建图结果及柔性机械臂在操作场景下的位姿呈现给操作者，所述混合现实设备采集操作者动态，识别操作者所选择的控制模式和发出的人为控制指令，所述控制模块接收和解析指令，并对柔性机械臂进行运动控制与寻路避障运算，将所述人为控制指令转化成柔性机械臂控制指令，从而对所述柔性机械臂进行运动控制。本发明可提高柔性机械臂遥操作人机交互控制的实时性、准确性、安全性和用户友好性。
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公开(公告)号：CN119374399A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411772755.3
申请日：2024-12-04
Abstract: 本发明实施例提供了一种流化床储放热系统以及流化床储放热方法，流化床储放热系统包括供热模块、蓄热模块、流化床、第一储罐、第二储罐、部分置于流化床腔体内的加热模块，以及部分置于流化床腔体内的热能应用模块，热能应用模块包括部分至于流化床腔体内的输水管道，流化床内的换热管道包括顶部的第一接口和底部的第二接口，第一接口一端通过循环管道连接第一储罐顶部的第三接口，另一端通过循环管道连接第二储罐的顶部的第五接口，第二接口一端通过循环管道连接蓄热模块的出口，另一端通过循环管道连接第一储罐底部的第四接口，第二储罐底部的第六接口通过循环管道连接蓄热模块。实现固体储能颗粒超高温储能，克服熔盐储热弊端。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119374398A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411772752.X
申请日：2024-12-04
IPC: F28D20/00
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于多段颗粒填充床的热储能方法及系统，所述热储能系统包括电加热模块、流化床热储能模块以及固定床热储能模块，所述流化床热储能模块包括流化床、填充在所述流化床腔体内的第一颗粒，所述电加热模块部分置于所述流化床腔体内部，并与所述第一颗粒接触，所述固定床热储能模块与所述流化床热储能模块连接，所述固定床热储能模块包括多个并联的固定床以及所述固定床内填充的第二颗粒。通过本发明实施例，实现了流化床与固定床的快速储热，提高储热密度，通过多个固定床进行储热，也可避免采用流化床储热时流化床体积过于庞大的缺点。
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公开(公告)号：CN119308741A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411772751.5
申请日：2024-12-04
Abstract: 本发明实施例提供了一种储热驱动的电动交通工具和储热驱动方法，电动交通工具包括：第一储能设备、第二储能设备、第三储能设备、热电转换模块、气力输送设备以及温控模块，气力运输设备包括循环管道和循环管道上的输送泵，第一储能设备内填充第一储能介质，且第一储能介质承受的温度不高于3000℃，第二储能设备内填充第二储能介质，第三储能设备内填充第三储能介质，储能设备的出口与热电转换模块的进口通过循环管道连接，热电转换模块出口与第二储能设备顶部以及第三储能设备顶部连接，热电转换进口与第二储能设备顶部以及第三储能设备顶部连接，第二储能设备底部以及第三储能设备底部通过循环管道与第一储能设备底部进口连接。
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公开(公告)号：CN118979940A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410921534.1
申请日：2024-07-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了一种绳接头结构以及机械设备，包括：主体件，所述主体件包括安装部和连接部，所述安装部适于与外部零件相连，所述连接部形成有背离所述安装部敞开的容纳槽，所述容纳槽用于容纳连接绳的端部；压紧件，所述压紧件适于在所述连接绳的端部伸至所述容纳槽内后安装于所述容纳槽内；活动结构，所述活动结构与所述主体件相连且用于将所述压紧件朝向所述连接绳压紧且使所述连接绳的端部锁紧于所述容纳槽内。本发明实施例的绳接头结构，通过将活动结构与主体件相连，进而可将压紧件朝向连接绳压紧，以使连接绳的端部锁紧于容纳槽内，其结构简单，体积小，安装便捷，可降低生产成本，且抗拉强度高，可提高连接可靠性，适用范围更广。
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公开(公告)号：CN118857302A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411024314.5
申请日：2024-07-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种基于FFT数字滤波的机器人安全方向计算方法及装置，其中，方法包括：获取目标机器人的环境观测信息和物理尺寸数据；根据物理尺寸数据确定目标数字滤波器，并通过目标数字滤波器对环境观测信息进行数字滤波处理，以生成频率域中的环境滤波观测信息；基于预设安全方向判定条件和环境滤波观测信息，计算目标机器人的目标通行方向。由此，解决了现有技术无法在复杂未知环境中快速处理机器人传感数据，难以得到能够安全通行的方向等问题。
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公开(公告)号：CN118832622A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411106432.0
申请日：2024-08-13
Applicant: 清华大学深圳国际研究生院
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种多模式欠驱动的环境自适应末端执行器及机器人，包括：外壳，欠驱动连杆模块、多模式切换模块、直线移动模块、二稳态能量转换模块设置于上壳体与下壳体之间；多模式切换模块包括磁铁单元、移动单元、伸缩单元，磁铁单元包括第一电磁铁及第二电磁铁，移动单元设置在第一电磁铁及伸缩单元之间；直线移动模块用于约束滑动模块在第一电磁铁与第二电磁铁之间直线运动；欠驱动连杆模块包括第一欠驱动连杆单元及第二欠驱动连杆单元；二稳态能量转换模块包括固定单元及弹性单元，弹性单元的第一端通过固定单元固定于外壳上，弹性单元的第二端固定连接于移动单元。本发明能够转换抓取模式、对动态物体实现超快速抓取且稳定性强，功能性全、适应性强。
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