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公开(公告)号：CN119359796A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411922986.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例适用于同步定位与建图技术领域，提供了一种位姿确定方法及电子设备，方法包括：获取测量数据；测量数据包括定位信息、IMU信息、图像信息以及点云信息；基于定位信息和IMU信息，生成初始数据；获取定位观测信息、运动观测信息；构建第一误差函数；采用定位观测信息、运动观测信息和第一误差函数对初始数据进行优化，生成第一位姿数据；基于定位信息、IMU信息、图像信息以及第一位姿数据，生成第二位姿数据；基于点云信息、IMU信息、以及第二位姿数据，生成相对位姿；依据定位信息、IMU信息、图像信息、第二位姿数据和相对位姿，确定目标位姿。本申请实施例可以实现由粗到精引导位姿的优化收敛方向，提升位姿估计精度。
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公开(公告)号：CN119048598A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411178530.5
申请日：2024-08-26
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请涉及高精地图技术领域，公开了一种位姿图剪枝方法、设备及存储介质，该方法包括：计算初始位姿图中各节点的位姿置信度，并根据位姿置信度将各节点划分为第一置信度节点和第二置信度节点，搜索多个待处理位姿图之间的交叠区域节点，并将交叠区域节点标记为被选中节点，以交叠区域节点作为种子节点通过广度优先搜索方式搜索目标节点，并将目标节点标记为被选中节点，根据被选中节点和被选中节点之间的边对初始位姿图进行剪枝，获得剪枝位姿图；由于本申请在广度优先搜索中根据节点位姿置信度和是否在交叠区域对位姿图进行剪枝，从而能够去除位姿图中冗余的节点和边，提升位姿图优化效率。
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公开(公告)号：CN117168476A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311028987.3
申请日：2023-08-15
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32 , B60W50/00 , B60L53/80 , G05D1/02 , G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/82 , G01C21/34 , G01C21/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种地图构建、车辆控制方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得示教车辆在换电站行驶过程中示教车辆搭载的传感器采集的传感器数据；基于所获得的传感器数据，确定示教车辆在行驶过程中相对于进入换电站时的车辆位姿；基于所获得传感器数据中视觉传感器采集的图像，构建示教车辆行驶过程中周围环境的视觉鸟瞰视角BEV图像，并提取所构建视觉BEV图像的图像特征；在所确定的车辆位姿表征示教车辆行驶的路面为平整路面的情况下，根据对应于相同时刻的车辆位姿和图像特征，构建包含示教车辆行驶路径信息的换电站的地图。应用本申请实施例提供的方案可以构建换电站的地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113433568B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010206893.0
申请日：2020-03-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种激光雷达观测模拟方法及装置，激光雷达采集的雷达数据能够反映激光雷达所处的真实场景，预先基于激光雷达采集的雷达数据建立的点云地图为真实场景的点云地图，并且观测模型是基于激光雷达的参数生成的，基于观测模型对真实场景的点云地图中的点云进行提取、筛选操作，最终基于筛选后的点云得到的点云观测结果即为激光雷达观测结果，由于点云地图和激光雷达参数的真实性，所获取到的激光雷达观测结果更为真实，为激光雷达的环境感知功能提供更为真实的激光雷达观测结果。
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公开(公告)号：CN114623836A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011458639.6
申请日：2020-12-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置及车辆，属于自动驾驶领域。本申请实施例通过当前时刻的点云数据和累积的当前时刻之前的点云数据来确定车辆的当前位姿。其中，多帧点云数据能够更为充分的反映环境状况，这样，本申请实施例能够高效充分利用激光雷达的感知信息，从而降低位姿偏差，提高确定的车辆位姿的精度。
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公开(公告)号：CN113375678A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202010159230.8
申请日：2020-03-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种行车路径规划方法、管理服务器及停车管理系统，行车路径规划所使用的地图包括对指定场景中的行车道路分割得到的多个单向路段，各单向路段包括至少一条车道，各车道包括多个路径点，各路径点携带几何信息，可以看出该地图为包含了拓扑信息和几何信息的混合地图。在进行行车路径规划时，在通过最优路段搜索得到从起始单向路段至目标单向路段的路段序列后，可以直接从地图中找到对应的路径点序列，该路径点序列即为全局的行车路径，避免了在每次进行行车路径规划时还需要进行插值计算等复杂运算，从而提高了行车路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN110763243B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810848241.X
申请日：2018-07-27
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本申请实施例提供一种滑动地图更新方法和装置，本申请实施例通过为点云特征新增“累计距离维度”这一维度信息，并根据该“累计距离维度”更新滑动地图，可以保留滑动地图中近期被观测区域附近的点云特征，保证了滑动地图中点云特征的有效性；以及，可以删除滑动地图中较久未被观测的冗余的点云特征，保证了滑动地图的精简性和一致性。进一步地，由于本申请实施例提供的滑动地图更新方法本质上是一种基于空间距离的更新方法，因此能够保证激光雷达长时间的运动静止不会导致滑动地图收缩至当前观测范围。
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