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公开(公告)号：CN112102258B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010869573.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种播种机下种检查方法，具体说是基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法。它采用摄像头获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；再标定工艺槽在图片中的位置；接着，在播种机工作时，根据采样点集的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲；然后，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像；之后，根据二值化图像判断吸孔是否为空穴；之后，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；最后，计算漏播率即可。该检测方法不易受环境的影响，不易产生误判，检测结果的正确性较高，直观性较好。
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公开(公告)号：CN116501048A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310467918.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自移动设备探地路径规划方法，包括创建地图信息并生成地图数据；自适应探测作业幅宽；规划作业路径及构成回充路径；根据作业路径执行探地任务；探地任务执行完成后，根据所述回充路径移动至目标位置；创建地图信息包括：同一属性下的地图数据三维信息存入vector容器，并标记相应属性；不同属性的地图数据信息存入结构体，标记为path_map；自适应设定探测作业幅宽包括步骤如下：遍历path_map，查找所有边界点三维坐标信息；根据所述三维坐标信息计算地图坡度；设定第一探测幅宽；根据计算所得地图坡度调整第一探测幅宽，以获取适配该地图坡度的第二探测幅宽；利用无人车与探地雷达结合，设计自走式探地雷达，可实现坝体内部病害勘探过程。
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公开(公告)号：CN112014122B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010701811.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，具体说是车轮转角测量装置及运行方法。它包括车轮陀螺仪、力矩电机和导航控制箱，导航控制箱内有车身陀螺仪。运行时，导航控制箱先通过车轮陀螺仪和力矩电机分别获得车轮转向角速度和方向盘的转向角速度信息，对二者信息进行加权融合，融合后的角速度信息进行积分得到车轮角度信息，再在车辆运动过程中，导航控制箱根据车辆运动学模型预估车辆前轮转角，采用kalman滤波估计，实时估计和修正车轮角度积分误差和陀螺零偏，确保了车轮角度信息的准确性。该测量装置的安装过程简便、消耗的人力较少，使用效率较高。
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公开(公告)号：CN112544532B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011470820.9
申请日：2020-12-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种撒料机，具体为带计量装置的撒料机。它包括机架和撒料机构，机架上有料仓，料仓的底部有第一出料口。其特点是还包括控制器，所述料仓与机架间有称重传感器，所述撒料机构和称重传感器均与控制器间呈电连接。所述第一出料口的下方有壳体，壳体的顶部呈敞口状，壳体敞口的四周固定在第一出料口四周的料仓上。所述壳体的上部有计量分料机构，计量分料机构与所述控制器间呈电连接，壳体的下部与所述撒料机构相连。采用该撒料机可节约人工成本，不会影响养殖塘的水质和产量。
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公开(公告)号：CN113079805B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202110305566.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种割草机，具体说是无人化自主作业的四轮割草机。它包括四轮驱动车，四轮驱动车有电子控制器，四轮驱动车的前端连接有割草盘。其特点是所述四轮驱动车上有智能控制器，四轮驱动车的前端上有相机和激光雷达，四轮驱动车的顶部有GNSS定位天线，所述电子控制器、相机、激光雷达和GNSS定位天线均与智能控制器呈电连接。该割草机可自动作业，工作效率较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112833773B
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202110040701.8
申请日：2021-01-13
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种高精度的作业实时计亩方法，具体为利用卫星导航定位模块和移动通信网络模块对农机的实时经纬度进行获取，并将获取的经纬度信息传递给服务器。服务器先将所有经纬度信息的点通过高斯投影的方式转换为平面直角坐标；再创建位图；然后，服务器计算位图中所有被覆盖的点的数量；最后，服务器根据被覆盖点的数量计算面积。该计亩方法的计亩精度较高，适用范围较广，可以提高农机实时计亩完成面积的准确度并且能够实时跟踪农机的行走路径，进一步提高农机的路径传输的经纬度信息的精确度，进而保证实时计亩面积。
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公开(公告)号：CN113079805A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110305566.5
申请日：2021-03-23
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种割草机，具体说是无人化自主作业的四轮割草机。它包括四轮驱动车，四轮驱动车有电子控制器，四轮驱动车的前端连接有割草盘。其特点是所述四轮驱动车上有智能控制器，四轮驱动车的前端上有相机和激光雷达，四轮驱动车的顶部有GNSS定位天线，所述电子控制器、相机、激光雷达和GNSS定位天线均与智能控制器呈电连接。该割草机可自动作业，工作效率较高。
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公开(公告)号：CN112674010A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011497401.4
申请日：2020-12-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 一种养殖无人艇的作业方法，包括：设定养殖无人艇作业区域的定位点，定位点包括作业区域边界点和作业路径点，定位点的定位信息用经度、纬度和高程表示；根据作业区域边界点和作业路径点设定养殖无人艇的作业路径；启动养殖无人艇开始作业，并根据剩余路径长度、剩余饵料重量和养殖无人艇的实时速度控制上料电机的上料速度。本发明的一种养殖无人艇的作业方法，自动化程度高，可节省人工并大大提升水产养殖中的撒料作业效率；作业定位点与无人艇的行进路径精确可控，使撒料更为均匀，克服了撒料不均匀造成污染的问题。
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公开(公告)号：CN112616343A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011624333.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司 , 扬州大学
Abstract: 本发明公开了农业机械技术领域内的一种株间除草环式施肥装置，包括机架，机架上排布有若干除草机构，除草机构包括可转动地连接在机架上的传动轴，传动轴下部连接有转盘，传动轴上套装有固定在机架上的固定齿轮，转盘上连接有除草轴，除草轴上连接有与固定齿轮啮合的传动齿轮，除草轴下端设有除草盘，除草盘的下侧排布有若干除草爪，传动轴的中空腔内有滑肥轮，滑肥轮外周排布有若干滑料齿，相邻滑料齿之间的滑肥轮上部的外侧设有滑肥部，传动轴外周开有环形出肥口，滑肥部下侧与出肥口下侧的传动轴内壁相接，相邻两个滑料齿和滑肥部之间形成与出肥口连通的滑肥口，转盘上排布有若干与滑肥口一一对应连通的落料口；本发明同步实现株间除草施肥。
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公开(公告)号：CN108845340A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810556616.5
申请日：2018-06-01
Applicant: 浙江亚特电器有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明属于卫星导航定位领域，涉及基于GNSS-RTK的定位方法，包括以下步骤：步骤1，根据解析的原始星地观测值进行数据质量控制；步骤2，采用伪距观测值进行SPP定位，根据上一历元的RTD伪距残差和当前历元SPP定位计算的伪距残差进行RTD定位；步骤3，根据RTD定位结果作为初始值分别通过最小二乘、附加模糊度参数的Kalman滤波计算浮点解；步骤4，采用优化的部分模糊度固定策略将模糊度浮点解转换为固定解。通过使用本发明，可以实现以下效果：能够快速固定模糊度，在复杂环境下具有较高的解算性能，提供复杂环境的准确、连续高精度位置信息；充分利用解算信息，实现模糊度快速固定，提供高精度、高可靠性的位置、速度信息。
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