公开(公告)号：CN108845340A

公开(公告)日：2018-11-20

申请号：CN201810556616.5

申请日：2018-06-01

Applicant: 浙江亚特电器有限公司 ,  无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 陈勇 ,  龚建飞 ,  陈凤梧 ,  张哲 ,  扈璇璇 ,  李兴国 ,  赵士栋 ,  王烁

IPC: G01S19/41 ,  G01S19/44

Abstract: 本发明属于卫星导航定位领域，涉及基于GNSS-RTK的定位方法，包括以下步骤：步骤1，根据解析的原始星地观测值进行数据质量控制；步骤2，采用伪距观测值进行SPP定位，根据上一历元的RTD伪距残差和当前历元SPP定位计算的伪距残差进行RTD定位；步骤3，根据RTD定位结果作为初始值分别通过最小二乘、附加模糊度参数的Kalman滤波计算浮点解；步骤4，采用优化的部分模糊度固定策略将模糊度浮点解转换为固定解。通过使用本发明，可以实现以下效果：能够快速固定模糊度，在复杂环境下具有较高的解算性能，提供复杂环境的准确、连续高精度位置信息；充分利用解算信息，实现模糊度快速固定，提供高精度、高可靠性的位置、速度信息。