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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112146561A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010940266.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中霍尔角度传感器安装于车辆前轮转向节处，根据实时测量得到的车辆前轮角度θh和根据车辆运动学模型预测的车辆的前轮转动角度θv进行Kalman组合滤波估计，得到实时的安装角度偏置θbias，根据θbias对θh进行补偿修正，得到补偿修正后的车辆前轮角度θd。此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，而且实时校准还避免了农机因为使用磨损导致的使用误差；同时该方法估计精度在±0.1度内，误差非常小；校准时间在5s内可完全收敛，相对于传统先进行粗校准再进行精校准的方法，时间大大缩短，且不需要专业校准人员。
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公开(公告)号：CN112014122B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010701811.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，具体说是车轮转角测量装置及运行方法。它包括车轮陀螺仪、力矩电机和导航控制箱，导航控制箱内有车身陀螺仪。运行时，导航控制箱先通过车轮陀螺仪和力矩电机分别获得车轮转向角速度和方向盘的转向角速度信息，对二者信息进行加权融合，融合后的角速度信息进行积分得到车轮角度信息，再在车辆运动过程中，导航控制箱根据车辆运动学模型预估车辆前轮转角，采用kalman滤波估计，实时估计和修正车轮角度积分误差和陀螺零偏，确保了车轮角度信息的准确性。该测量装置的安装过程简便、消耗的人力较少，使用效率较高。
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公开(公告)号：CN112014122A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010701811.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01M17/013 , G01C19/00 , G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶辅助装置，具体说是车轮转角测量装置及运行方法。它包括车轮陀螺仪、力矩电机和导航控制箱，导航控制箱内有车身陀螺仪。运行时，导航控制箱先通过车轮陀螺仪和力矩电机分别获得车轮转向角速度和方向盘的转向角速度信息，对二者信息进行加权融合，融合后的角速度信息进行积分得到车轮角度信息，再在车辆运动过程中，导航控制箱根据车辆运动学模型预估车辆前轮转角，采用kalman滤波估计，实时估计和修正车轮角度积分误差和陀螺零偏，确保了车轮角度信息的准确性。该测量装置的安装过程简便、消耗的人力较少，使用效率较高。
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公开(公告)号：CN112000007A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010685160.X
申请日：2020-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种农机无人驾驶技术，具体说是用于农机无人驾驶的扰动抑制控制方法。它先对拖拉机进行运动学以及动力学分析，建立拖拉机的运动学方程以及动力学方程。接着，引入自抗扰控制算法，与拖拉机模型相结合，形成串联形式的自抗扰控制器，实现对内外扰动的抑制，并进行仿真验证。最后，设计相应的粒子群寻优算法对自抗扰算法中关键控制参数进行参数整定，并进行仿真验证。该控制方法的扰动抑制效果较好。
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公开(公告)号：CN112146561B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202010940266.X
申请日：2020-09-09
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种霍尔角度传感器安装角度偏置的估计方法，属于多信息融合技术领域。所述方法中霍尔角度传感器安装于车辆前轮转向节处，根据实时测量得到的车辆前轮角度θh和根据车辆运动学模型预测的车辆的前轮转动角度θv进行Kalman组合滤波估计，得到实时的安装角度偏置θbias，根据θbias对θh进行补偿修正，得到补偿修正后的车辆前轮角度θd。此方法避免了需要专业人员多次校准带来的费时费力的麻烦，而且实时校准还避免了农机因为使用磨损导致的使用误差；同时该方法估计精度在±0.1度内，误差非常小；校准时间在5s内可完全收敛，相对于传统先进行粗校准再进行精校准的方法，时间大大缩短，且不需要专业校准人员。
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