公开(公告)号：CN112000007A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010685160.X

申请日：2020-07-17

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 印辰昊 ,  陈向东 ,  程方 ,  王烁 ,  陈泽 ,  黄振华 ,  单以波 ,  吴飞

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种农机无人驾驶技术，具体说是用于农机无人驾驶的扰动抑制控制方法。它先对拖拉机进行运动学以及动力学分析，建立拖拉机的运动学方程以及动力学方程。接着，引入自抗扰控制算法，与拖拉机模型相结合，形成串联形式的自抗扰控制器，实现对内外扰动的抑制，并进行仿真验证。最后，设计相应的粒子群寻优算法对自抗扰算法中关键控制参数进行参数整定，并进行仿真验证。该控制方法的扰动抑制效果较好。

公开(公告)号：CN111854744A

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN202010685158.2

申请日：2020-07-17

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 朱海微 ,  王烁 ,  汤冯炜 ,  杨养文 ,  黄振华 ,  薄俊虎 ,  吴飞

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/47 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种智能割草机的运行方法，具体说是GNSS单点定位和惯性导航割草机的运行方法。运行是，割草机依次经过分割工作区域、当前作业区域内工作和作业区域调度，而完成整个草坪的工作。该运行方式的效率高、覆盖性好，不会出现草坪高低不平的情况，草坪的观赏性较好。