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公开(公告)号：CN118817031B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202410806577.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01F23/284 , G01F23/80 , G06F17/18 , G06T17/05
Abstract: 本发明涉及一种针对复杂情况GNSS‑R水面测高方法，包括以下步骤：GNSS‑R数据接收；时间匹配；GNSS‑R解算；水面高度与卫星信号高度角、方位角筛选范围的确定。本发明通过延迟多普勒方法分析进而反射点周围的性质，区分水体与土壤植被，通过建立模型确定土壤植被所在的位置，再通过反射点坐标所在位置是否位于土壤植被区，并记录其方位角与高度角，最终得到正确的高度角与方位角筛选范围，提高水面高度解算结果精度；还通过多次记录同一水库不同水面高度下的高度角与方位角筛选范围，建立水位高度与高度角的筛选的关系，低水位时高度角筛选范围大，高水位时高度角筛选范围小，根据时段解的水面高度来选择不同的高度角筛选范围，进一步提高水面高的解算精度。
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公开(公告)号：CN118604854B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410629122.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种选择伪卫星基站的方法，包括以下步骤：确定需要选择的基站的数目K。计算每个基站对WPDOP的影响ΔMn。确定最小值，同时去掉其对应的基站。对剩余基站重复执行计算每个基站对WPDOP的影响ΔMn。确定最小值，同时去掉其对应的基站；直到剩余基站的数量等于K。通过在WDOP加权因子基础上引出WPDOP加权位置精度因子最优准则，提出了一种基于对WPDOP贡献的选站方法，有效降低了基站选择算法的计算量，使得基站的选择速度更快，提高了定位的实时性。
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公开(公告)号：CN118348564A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410553362.7
申请日：2024-05-07
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下单北斗与伪卫星组合定位方法，一种复杂环境下单北斗与伪卫星组合定位方法，包括以下步骤：伪卫星布设；时间同步；RTK数据处理；精度分析；输出结果。所述时间同步包括时间驯服和时间同步纠正算法，从硬件和算法两个方面保证了时间同步以达到高精度定位要求，解决了地面伪卫星发射器采用廉价晶振用作时间基准以及伪卫星与真实卫星系统之间存在的时钟同步问题；所述精度分析从定位精度和DOP值两个方面进行分析，找出问题并解决问题，保证了伪卫星联合单北斗进行高精度定位结果的顺利输出。充分利用北斗单系统多频点结合伪卫星自定义频点进行实时探测，优化了恶劣环境中卫星的空间几何构型，也保证了定位结果的高精度输出。
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公开(公告)号：CN117031493B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202310871325.6
申请日：2023-07-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G01S17/89 , G06T7/12 , G06T7/33 , G06T7/66 , G06T5/70 , G06T5/80 , G06T5/20 , G06T17/10 , G06T17/20 , G01S15/89 , G01S15/86 , G01S7/48 , G01S7/52
Abstract: 本发明涉及一种水库库容测绘方法，包括以下步骤：采用侧扫声纳对水面以下空间进行三维重建；通过激光点云对水面以上空间进行三维重建；对水库全域三维点云数据进行跨域配准；测绘水库全域三维结构信息。通过利用侧扫声纳和激光雷达探测水库立体空间的三维结构信息，实现全自动化的水利库容测绘。通过对三维激光点云数据双边滤波、体素下采样以及点云着色等预处理，去除数据噪声，在保证点云整体几何特征不变的情况下，降低点云的密度，进而可以降低相关处理的数据量和算法复杂度，同时增加颜色属性信息，提供更好的可视化效果，便于地物识别与应用。
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公开(公告)号：CN117805864A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311853750.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种定位计算及优化方法，包括以下步骤：基于TDOA建立定位解算模型；通过模型进行节点局部定位解算，获取局部定位信息；基于坐标转换模型将局部定位信息引入绝对坐标系，实现整体网络的定位解算；根据上述定位信息分析定位精度。通过在坐标配准中使用基于罗德里格矩阵的转换模型，该模型区别于传统的布尔莎模型，可以适用于任意角度的三维坐标转换，将局部定位信息引入绝对坐标系中，实现整个网络的定位解算，从而提高整体系统的定位精度鲁棒性。所述基于TDOA建立定位解算模型包括：构建三维平面下节点网络的相对坐标系；包括步骤如下：建立一个由n+1个节点组成的三维节点网络。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116501048A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310467918.6
申请日：2023-04-26
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自移动设备探地路径规划方法，包括创建地图信息并生成地图数据；自适应探测作业幅宽；规划作业路径及构成回充路径；根据作业路径执行探地任务；探地任务执行完成后，根据所述回充路径移动至目标位置；创建地图信息包括：同一属性下的地图数据三维信息存入vector容器，并标记相应属性；不同属性的地图数据信息存入结构体，标记为path_map；自适应设定探测作业幅宽包括步骤如下：遍历path_map，查找所有边界点三维坐标信息；根据所述三维坐标信息计算地图坡度；设定第一探测幅宽；根据计算所得地图坡度调整第一探测幅宽，以获取适配该地图坡度的第二探测幅宽；利用无人车与探地雷达结合，设计自走式探地雷达，可实现坝体内部病害勘探过程。
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公开(公告)号：CN118915107A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411259972.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向形变监测的伪卫星观测质量控制方法，包括步骤如下：基于ZUPT约束建立GNSS/IMU组合定位；故障检测，包括检测伪卫星本身位置故障以及引入欧式距离矩阵检测伪卫星观测值故障；基于检测结果对伪卫星执行决策；引入预测观测值修正量修正伪距、载波相位观测值；RTK解算。本发明使用深度学习采用历史数据对伪卫星和GNSS卫星多路径误差进行建模，建立多路径误差与卫星位置、卫星信号质量以及环境水位的联系，实现观测值误差的预测和修正，提高伪卫星GNSS组合系统的定位精度，提升形变监测能力与可靠性。
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公开(公告)号：CN118031787A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410191840.4
申请日：2024-02-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种GNSS形变监测方法，包括以下步骤：基于GNSS历史数据构建数据集和伪距预测模型；接收测量站和基准站在线数据，进行周跳探测；基于周跳探测后的卫星数据构建双差伪距及双差载波相位，传递整周模糊度浮点解；基于整周模糊度浮点解选取模糊度子集；根据选取的子集进行RTK定位解。所述数据集包括：卫星信号仰角、载噪比、方位角及伪距误差。所述伪距预测模型的构建包括步骤如下：构建输入量与输出量关系式；联合分布目标值与预测值；优化获取预测模型本发明在特定的监测环境下，通过采集GNSS历史数据信号构建数据集，然后基于信噪比、仰角、方位角来匹配和预测伪距误差，提升模糊度的固定率，最终提高RTK相对定位的精度。
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公开(公告)号：CN117031508A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311008031.7
申请日：2023-08-11
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明公开了一种GNSS后台集群解算方法、系统、装置，包括多个GNSS基站、多个GNSS测站，以及云端模块，云端模块包括：数据接入网关、解算调度计算中心、基站位置服务、观测数据存储服务、并行解算集群。本发明针对终端计算资源问题，通过把终端解算所需计算资源，在云端搭建一个并行解算集群，统一注册到调度计算中心，通过调度计算中心统一调度，充分使用计算资源，并且可以水平扩展，另外一方面可以节省终端所需计算资源，只需把观测数据传到云端，云端返回解算结果。本发明使用云端强大的计算资源和存储资源，以及系统调度计算的能力，弥补终端解算的精度问题、基站可靠性问题，以及实现动态分配资源和扩展计算集群。
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公开(公告)号：CN116990841A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310746057.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及提供一种GNSS形变监测数据质量控制方法、系统及装置，包括：获取GNSS形变监测原始观测数据，对所述原始观测数据进行质量控制；判断所述原始观测数据进行质量控制后数据是否满足要求，若满足，则进行数据解算及定位解算；在定位解算中应用部分模糊度固定方法获得形变监测定位结果；对获得的形变监测定位结果进行定位精度分析；实现了对GNSS形变监测的高精度应用中各个阶段的数据质量分析与控制，针对大坝、边坡等变形监测的高精度要求，以及现阶段低成本GNSS接收机本身软硬件方面存在的问题，本方案系统的给出了GNSS形变监测全流程的质量控制方法，保证了输出结果的精度，并对过程中的遇到的问题给出了一定的解决方案。
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