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公开(公告)号：CN118915107B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411259972.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向形变监测的伪卫星观测质量控制方法，包括步骤如下：基于ZUPT约束建立GNSS/IMU组合定位；故障检测，包括检测伪卫星本身位置故障以及引入欧式距离矩阵检测伪卫星观测值故障；基于检测结果对伪卫星执行决策；引入预测观测值修正量修正伪距、载波相位观测值；RTK解算。本发明使用深度学习采用历史数据对伪卫星和GNSS卫星多路径误差进行建模，建立多路径误差与卫星位置、卫星信号质量以及环境水位的联系，实现观测值误差的预测和修正，提高伪卫星GNSS组合系统的定位精度，提升形变监测能力与可靠性。
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公开(公告)号：CN117805864B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202311853750.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种定位计算及优化方法，包括以下步骤：基于TDOA建立定位解算模型；通过模型进行节点局部定位解算，获取局部定位信息；基于坐标转换模型将局部定位信息引入绝对坐标系，实现整体网络的定位解算；根据上述定位信息分析定位精度。通过在坐标配准中使用基于罗德里格矩阵的转换模型，该模型区别于传统的布尔莎模型，可以适用于任意角度的三维坐标转换，将局部定位信息引入绝对坐标系中，实现整个网络的定位解算，从而提高整体系统的定位精度鲁棒性。所述基于TDOA建立定位解算模型包括：构建三维平面下节点网络的相对坐标系；包括步骤如下：建立一个由n+1个节点组成的三维节点网络。
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公开(公告)号：CN118031787B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410191840.4
申请日：2024-02-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种GNSS形变监测方法，包括以下步骤：基于GNSS历史数据构建数据集和伪距预测模型；接收测量站和基准站在线数据，进行周跳探测；基于周跳探测后的卫星数据构建双差伪距及双差载波相位，传递整周模糊度浮点解；基于整周模糊度浮点解选取模糊度子集；根据选取的子集进行RTK定位解。所述数据集包括：卫星信号仰角、载噪比、方位角及伪距误差。所述伪距预测模型的构建包括步骤如下：构建输入量与输出量关系式；联合分布目标值与预测值；优化获取预测模型本发明在特定的监测环境下，通过采集GNSS历史数据信号构建数据集，然后基于信噪比、仰角、方位角来匹配和预测伪距误差，提升模糊度的固定率，最终提高RTK相对定位的精度。
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公开(公告)号：CN117055069B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202311027677.X
申请日：2023-08-16
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种测绘GNSS形变监测方法、装置及介质，其中该方法包括以下步骤：建立测量站与基准站之间的通信，以获取GNSS观测数据；周跳探测：对获取的所述GNSS观测数据预处理，以获取预处理数据；载波平滑伪距：获取平滑后的伪距测量值；多路径误差消除：获取多路径延迟值；单差残差求解，以消除多路径误差残余。本发明通过增加Lora天线组建局域网来实现基准站与测量站之间的通讯，同时使用北斗卡将数据解算并打包传输至云端，其能够避免水坝形变监测时的4G信号强度低甚至无4G信号的情况，进而保证信号可以完全传输。
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公开(公告)号：CN118817031B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202410806577.5
申请日：2024-06-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01F23/284 , G01F23/80 , G06F17/18 , G06T17/05
Abstract: 本发明涉及一种针对复杂情况GNSS‑R水面测高方法，包括以下步骤：GNSS‑R数据接收；时间匹配；GNSS‑R解算；水面高度与卫星信号高度角、方位角筛选范围的确定。本发明通过延迟多普勒方法分析进而反射点周围的性质，区分水体与土壤植被，通过建立模型确定土壤植被所在的位置，再通过反射点坐标所在位置是否位于土壤植被区，并记录其方位角与高度角，最终得到正确的高度角与方位角筛选范围，提高水面高度解算结果精度；还通过多次记录同一水库不同水面高度下的高度角与方位角筛选范围，建立水位高度与高度角的筛选的关系，低水位时高度角筛选范围大，高水位时高度角筛选范围小，根据时段解的水面高度来选择不同的高度角筛选范围，进一步提高水面高的解算精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118604854B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410629122.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种选择伪卫星基站的方法，包括以下步骤：确定需要选择的基站的数目K。计算每个基站对WPDOP的影响ΔMn。确定最小值，同时去掉其对应的基站。对剩余基站重复执行计算每个基站对WPDOP的影响ΔMn。确定最小值，同时去掉其对应的基站；直到剩余基站的数量等于K。通过在WDOP加权因子基础上引出WPDOP加权位置精度因子最优准则，提出了一种基于对WPDOP贡献的选站方法，有效降低了基站选择算法的计算量，使得基站的选择速度更快，提高了定位的实时性。
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公开(公告)号：CN118348564A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410553362.7
申请日：2024-05-07
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下单北斗与伪卫星组合定位方法，一种复杂环境下单北斗与伪卫星组合定位方法，包括以下步骤：伪卫星布设；时间同步；RTK数据处理；精度分析；输出结果。所述时间同步包括时间驯服和时间同步纠正算法，从硬件和算法两个方面保证了时间同步以达到高精度定位要求，解决了地面伪卫星发射器采用廉价晶振用作时间基准以及伪卫星与真实卫星系统之间存在的时钟同步问题；所述精度分析从定位精度和DOP值两个方面进行分析，找出问题并解决问题，保证了伪卫星联合单北斗进行高精度定位结果的顺利输出。充分利用北斗单系统多频点结合伪卫星自定义频点进行实时探测，优化了恶劣环境中卫星的空间几何构型，也保证了定位结果的高精度输出。
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公开(公告)号：CN117805864A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311853750.9
申请日：2023-12-29
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 本发明涉及一种定位计算及优化方法，包括以下步骤：基于TDOA建立定位解算模型；通过模型进行节点局部定位解算，获取局部定位信息；基于坐标转换模型将局部定位信息引入绝对坐标系，实现整体网络的定位解算；根据上述定位信息分析定位精度。通过在坐标配准中使用基于罗德里格矩阵的转换模型，该模型区别于传统的布尔莎模型，可以适用于任意角度的三维坐标转换，将局部定位信息引入绝对坐标系中，实现整个网络的定位解算，从而提高整体系统的定位精度鲁棒性。所述基于TDOA建立定位解算模型包括：构建三维平面下节点网络的相对坐标系；包括步骤如下：建立一个由n+1个节点组成的三维节点网络。
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公开(公告)号：CN118915107A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411259972.2
申请日：2024-09-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种面向形变监测的伪卫星观测质量控制方法，包括步骤如下：基于ZUPT约束建立GNSS/IMU组合定位；故障检测，包括检测伪卫星本身位置故障以及引入欧式距离矩阵检测伪卫星观测值故障；基于检测结果对伪卫星执行决策；引入预测观测值修正量修正伪距、载波相位观测值；RTK解算。本发明使用深度学习采用历史数据对伪卫星和GNSS卫星多路径误差进行建模，建立多路径误差与卫星位置、卫星信号质量以及环境水位的联系，实现观测值误差的预测和修正，提高伪卫星GNSS组合系统的定位精度，提升形变监测能力与可靠性。
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公开(公告)号：CN118031787A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410191840.4
申请日：2024-02-21
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种GNSS形变监测方法，包括以下步骤：基于GNSS历史数据构建数据集和伪距预测模型；接收测量站和基准站在线数据，进行周跳探测；基于周跳探测后的卫星数据构建双差伪距及双差载波相位，传递整周模糊度浮点解；基于整周模糊度浮点解选取模糊度子集；根据选取的子集进行RTK定位解。所述数据集包括：卫星信号仰角、载噪比、方位角及伪距误差。所述伪距预测模型的构建包括步骤如下：构建输入量与输出量关系式；联合分布目标值与预测值；优化获取预测模型本发明在特定的监测环境下，通过采集GNSS历史数据信号构建数据集，然后基于信噪比、仰角、方位角来匹配和预测伪距误差，提升模糊度的固定率，最终提高RTK相对定位的精度。
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