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公开(公告)号：CN110673183B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910905943.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向量作为判据对各个子点云进行聚类；利用先验集装箱尺寸信息对各个聚类进行投影、分割和匹配，结合GPS数据可以得到堆场环境内集装箱的扫描定位信息。本发明能够识别出港口环境中的集装箱并给出集装箱的绝对定位信息，从而为实现港口自动化的任务调度、自动抓箱等操作提供必要依据。
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公开(公告)号：CN110673183A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910905943.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向量作为判据对各个子点云进行聚类；利用先验集装箱尺寸信息对各个聚类进行投影、分割和匹配，结合GPS数据可以得到堆场环境内集装箱的扫描定位信息。本发明能够识别出港口环境中的集装箱并给出集装箱的绝对定位信息，从而为实现港口自动化的任务调度、自动抓箱等操作提供必要依据。
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公开(公告)号：CN112631300B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011556810.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法，属于机器人自主路径规划领域。所述方法将光伏阵列划分为二维索引数组，根据光伏阵列已清洗部分和未清洗部分的分布确定作业起始点，并规划“弓”字形路径；将场景中的道路点、围墙点、停车位点根据它们之间的连通关系建立无向图，通过dijkstra算法计算机器人当前点到作业起始点的最短路径；能够为光伏阵列清洗机器人从作业开始到作业结束返回提供一条完整的作业路径，并选出最短的路径，同时能跳过已经清洗过的光伏面板；还能判断路径是否可能与围墙、阵列碰撞而重新规划新的路径；在遇到电量不足返回充电等突发状况时，能规划当前位置返回停车点的最短路径。
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公开(公告)号：CN112631300A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011556810.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法，属于机器人自主路径规划领域。所述方法将光伏阵列划分为二维索引数组，根据光伏阵列已清洗部分和未清洗部分的分布确定作业起始点，并规划“弓”字形路径；将场景中的道路点、围墙点、停车位点根据它们之间的连通关系建立无向图，通过dijkstra算法计算机器人当前点到作业起始点的最短路径；能够为光伏阵列清洗机器人从作业开始到作业结束返回提供一条完整的作业路径，并选出最短的路径，同时能跳过已经清洗过的光伏面板；还能判断路径是否可能与围墙、阵列碰撞而重新规划新的路径；在遇到电量不足返回充电等突发状况时，能规划当前位置返回停车点的最短路径。
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公开(公告)号：CN112102258B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202010869573.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种播种机下种检查方法，具体说是基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法。它采用摄像头获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；再标定工艺槽在图片中的位置；接着，在播种机工作时，根据采样点集的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲；然后，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像；之后，根据二值化图像判断吸孔是否为空穴；之后，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；最后，计算漏播率即可。该检测方法不易受环境的影响，不易产生误判，检测结果的正确性较高，直观性较好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110244284B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910689530.4
申请日：2019-07-29
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于多线激光雷达和GPS\INS标定的标定板及其方法，标定板正面中心嵌有GPS测量天线，标定板背面安装有定位模块与数据传输模块。方法包括：系统保持静止，获取一组时间同步的雷达坐标{Pi}和大地坐标{Pj}；使用RANSAC算法获得旋转矩阵Rs和平移矩阵Ts；使用{Rs，Ts}结合GPS\INS得到旋转矩阵R0和平移矩阵T0；系统保持运动，获取一组时间同步的雷达坐标{Pn}和大地坐标{Pm}，同时记录站心坐标系的姿态和大地坐标；根据上述坐标并结合初值{R0,T0}，计算{Pn}在大地坐标系下的坐标{Pn}’，构建目标函数；通过SVD求解超定方程得到优化后的旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明的优点在于可以在室外环境中，为多线激光雷达和GPS\INS提供与现有技术相比更加精确的标定结果。
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公开(公告)号：CN112674010A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011497401.4
申请日：2020-12-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 一种养殖无人艇的作业方法，包括：设定养殖无人艇作业区域的定位点，定位点包括作业区域边界点和作业路径点，定位点的定位信息用经度、纬度和高程表示；根据作业区域边界点和作业路径点设定养殖无人艇的作业路径；启动养殖无人艇开始作业，并根据剩余路径长度、剩余饵料重量和养殖无人艇的实时速度控制上料电机的上料速度。本发明的一种养殖无人艇的作业方法，自动化程度高，可节省人工并大大提升水产养殖中的撒料作业效率；作业定位点与无人艇的行进路径精确可控，使撒料更为均匀，克服了撒料不均匀造成污染的问题。
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公开(公告)号：CN112674010B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011497401.4
申请日：2020-12-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 一种养殖无人艇的作业方法，包括：设定养殖无人艇作业区域的定位点，定位点包括作业区域边界点和作业路径点，定位点的定位信息用经度、纬度和高程表示；根据作业区域边界点和作业路径点设定养殖无人艇的作业路径；启动养殖无人艇开始作业，并根据剩余路径长度、剩余饵料重量和养殖无人艇的实时速度控制上料电机的上料速度。本发明的一种养殖无人艇的作业方法，自动化程度高，可节省人工并大大提升水产养殖中的撒料作业效率；作业定位点与无人艇的行进路径精确可控，使撒料更为均匀，克服了撒料不均匀造成污染的问题。
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公开(公告)号：CN112102258A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010869573.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种播种机下种检查方法，具体说是基于机器视觉的气吸式播种机下种检测方法。它采用摄像头获取同时包含播种机的吸孔和工艺槽的图片；再标定工艺槽在图片中的位置；接着，在播种机工作时，根据采样点集的灰度值分布确定是否出现新吸孔，当有新吸孔出现时记为一个脉冲；然后，对图片进行裁剪、直方图均衡化、自适应阈值化操作，得到二值化图像；之后，根据二值化图像判断吸孔是否为空穴；之后，根据吸孔是否为空穴使用不同颜色标记图片并显示；最后，计算漏播率即可。该检测方法不易受环境的影响，不易产生误判，检测结果的正确性较高，直观性较好。
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公开(公告)号：CN221225022U
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202322623567.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司南京技术中心
Abstract: 一种GNSS形变监测墩，所述监测墩包括监测墩主体以及分别与所述监测墩主体连接的光伏电池一体机、棱镜、北斗通信终端以及GNSS一体机；所述监测墩主体包括监测墩第一部以及与所述监测墩第一部一体连接的监测墩第二部。所述监测墩第一部由混凝土浇筑形成混凝土实心结构，所述监测墩第二部由混凝土浇筑形成混凝土空心结构，使所述监测墩第二部的内部形成中空部。本实用新型通过天线支架将避雷针、GNSS一体机以及北斗通信终端安装在监测墩第二部，使组装搭建省时省力，有效提高了安装效率。
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