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公开(公告)号：CN112631300B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011556810.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法，属于机器人自主路径规划领域。所述方法将光伏阵列划分为二维索引数组，根据光伏阵列已清洗部分和未清洗部分的分布确定作业起始点，并规划“弓”字形路径；将场景中的道路点、围墙点、停车位点根据它们之间的连通关系建立无向图，通过dijkstra算法计算机器人当前点到作业起始点的最短路径；能够为光伏阵列清洗机器人从作业开始到作业结束返回提供一条完整的作业路径，并选出最短的路径，同时能跳过已经清洗过的光伏面板；还能判断路径是否可能与围墙、阵列碰撞而重新规划新的路径；在遇到电量不足返回充电等突发状况时，能规划当前位置返回停车点的最短路径。
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公开(公告)号：CN112631300A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011556810.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法，属于机器人自主路径规划领域。所述方法将光伏阵列划分为二维索引数组，根据光伏阵列已清洗部分和未清洗部分的分布确定作业起始点，并规划“弓”字形路径；将场景中的道路点、围墙点、停车位点根据它们之间的连通关系建立无向图，通过dijkstra算法计算机器人当前点到作业起始点的最短路径；能够为光伏阵列清洗机器人从作业开始到作业结束返回提供一条完整的作业路径，并选出最短的路径，同时能跳过已经清洗过的光伏面板；还能判断路径是否可能与围墙、阵列碰撞而重新规划新的路径；在遇到电量不足返回充电等突发状况时，能规划当前位置返回停车点的最短路径。
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公开(公告)号：CN110244284B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910689530.4
申请日：2019-07-29
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于多线激光雷达和GPS\INS标定的标定板及其方法，标定板正面中心嵌有GPS测量天线，标定板背面安装有定位模块与数据传输模块。方法包括：系统保持静止，获取一组时间同步的雷达坐标{Pi}和大地坐标{Pj}；使用RANSAC算法获得旋转矩阵Rs和平移矩阵Ts；使用{Rs，Ts}结合GPS\INS得到旋转矩阵R0和平移矩阵T0；系统保持运动，获取一组时间同步的雷达坐标{Pn}和大地坐标{Pm}，同时记录站心坐标系的姿态和大地坐标；根据上述坐标并结合初值{R0,T0}，计算{Pn}在大地坐标系下的坐标{Pn}’，构建目标函数；通过SVD求解超定方程得到优化后的旋转矩阵R和平移矩阵T。本发明的优点在于可以在室外环境中，为多线激光雷达和GPS\INS提供与现有技术相比更加精确的标定结果。
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公开(公告)号：CN106950952A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN110673183B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910905943.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向量作为判据对各个子点云进行聚类；利用先验集装箱尺寸信息对各个聚类进行投影、分割和匹配，结合GPS数据可以得到堆场环境内集装箱的扫描定位信息。本发明能够识别出港口环境中的集装箱并给出集装箱的绝对定位信息，从而为实现港口自动化的任务调度、自动抓箱等操作提供必要依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091975A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010884051.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械臂运动控制方法，具体说是自走式光伏清洁机器人的机械臂运动控制方法。它先建立机械臂4个连杆的位置和姿态矩阵，通过计算得到末端执行器相对于基坐标系的位置姿态转换矩阵，即机械臂的运动学模型；再在末端执行器位置和姿态已知的情况下，通过运动学逆运算计算得到符合要求的关节期望值；最后，根据期望值和传感器采集的实际值，采用双环串级PID控制器计算控制量，控制各个关节的转动或移动即可。该方法的控制精度较高，使用范围较广。
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公开(公告)号：CN106950952B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN110673183A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910905943.1
申请日：2019-09-24
Applicant: 南通润邦重机有限公司 , 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种结合GPS\INS的集装箱识别定位方法，标定激光雷达与GPS\INS模块；激光雷达扫描整个集装箱堆场环境，根据GPS数据与点云数据对堆场环境进行建模；根据集装箱高度信息对堆场模型进行分割得到多个子点云；利用欧式距离和点云法向量作为判据对各个子点云进行聚类；利用先验集装箱尺寸信息对各个聚类进行投影、分割和匹配，结合GPS数据可以得到堆场环境内集装箱的扫描定位信息。本发明能够识别出港口环境中的集装箱并给出集装箱的绝对定位信息，从而为实现港口自动化的任务调度、自动抓箱等操作提供必要依据。
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公开(公告)号：CN112976003A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110218881.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 光伏清洁机器人，包括行走机构(1)、清扫机构(2)和机械臂，机械臂的一端铰接在行走机构(1)上，清扫机构(2)位于机械臂的另一端，清扫机构(2)上具有瞄准模块(3)，机械臂根据瞄准模块(3)获取的光伏面板位置信息动作使清扫机构(2)对准光伏面板进行清扫作业。本发明的光伏清洁机器人，自动化程度高，可节省人工并提高光伏清扫机器人对不同地面的适应性，大大提高了光伏清扫机器人的自动化程度和清扫效果，提高了电站的发电效率，并降低了电站的维护成本。
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公开(公告)号：CN207185115U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201721180733.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本实用新型提供了农业机械领域内的一种可调平的平地装置，包括牵引架，牵引架的前侧与可自动行走的牵引机连接，牵引架后部的两侧均设有铲刀架，铲刀架的最下部安装有铲刀，牵引架后部的上侧设有可带动牵引架在前后方向转动的角度调节机构，牵引架的后侧固连地轮支撑架一端，地轮支撑架另一端的底部铰接支撑梁一端，支撑梁另一端固连有高度可调的地轮支撑轴，地轮支撑轴内可转动地连接有地轮转轴，地轮转轴的两端可转动地连接有地轮；本实用新型操作简单，可自动调整平地高度和角度，作业效率高。
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