公开(公告)号：CN106950952A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710142305.X

申请日：2017-03-10

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 张锋 ,  吕金秋 ,  程方 ,  韦永清 ,  徐涛 ,  王烁 ,  王浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。

公开(公告)号：CN106950952B

公开(公告)日：2020-04-03

申请号：CN201710142305.X

申请日：2017-03-10

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 张锋 ,  吕金秋 ,  程方 ,  韦永清 ,  徐涛 ,  王烁 ,  王浩

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。

公开(公告)号：CN207115186U

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201720079702.2

申请日：2017-01-22

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 吕金秋 ,  程方 ,  朱龙泉 ,  王烁 ,  王浩 ,  徐涛 ,  邹佳 ,  张锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提供了无人驾驶控制技术领域内的一种基于北斗的液压转向式农机自动驾驶控制装置，包括差分基准站和自动驾驶仪，自动驾驶仪包括卫星定位模块、导航驱动箱、液压转向控制器和电子刹车，导向轮上安装有角度传感器，角度传感器检测转向角并发送给导航驱动箱，差分基准站将卫星信号传输给卫星定位模块，卫星定位模块输出定位结果并发给导航驱动箱，液压转向控制器包括电控液压阀，导航驱动箱输出转向指令给电控液压阀，电控液压阀输出液压油驱动转向油缸动作控制导向轮的转向，农机前侧设有雷达，雷达感应前方障碍物并将距离传输给导航驱动箱，导航驱动箱控制电子刹车动作；本实用新型控制精度高，实现农机的自动驾驶，自动化程度高。

公开(公告)号：CN206523786U

公开(公告)日：2017-09-26

申请号：CN201720079779.X

申请日：2017-01-22

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 吕金秋 ,  程方 ,  朱龙泉 ,  王烁 ,  王浩 ,  徐涛 ,  邹佳 ,  张锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提供了车辆自动驾驶控制技术领域内的一种基于北斗的电控方向盘式农机自动驾驶控制装置，包括差分基准站和自动驾驶仪，自动驾驶仪包括卫星定位模块、导航驱动箱、电控方向盘和电子刹车，电控方向盘与农机的导向轮连接，导向轮上安装有角度传感器，角度传感器实时检测农机的转向角并发送给导航驱动箱，差分基准站将卫星信号传输给卫星定位模块，卫星定位模块输出定位结果并发送给导航驱动箱，导航驱动箱控制电控方向盘的转向，农机前侧设有雷达，雷达感应农机前方障碍物并将距离信号传输给导航驱动箱，导航驱动箱控制电子刹车动作，电子刹车控制农机刹车；本实用新型控制精度高，实现农机的自动驾驶，自动化程度高。

公开(公告)号：CN206421229U

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201720080441.6

申请日：2017-01-22

Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司

Inventor： 吕金秋 ,  程方 ,  朱龙泉 ,  王烁 ,  王浩 ,  徐涛 ,  邹佳 ,  张锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本实用新型提供了无人驾驶控制技术领域内的一种基于北斗的农机自动驾驶控制装置，包括差分基准站，差分基准站检测卫星信号并将卫星信号传输给无人驾驶仪，无人驾驶仪包括卫星定位模块、环境感知模块和导航控制模块，差分基准站将卫星信号传输给卫星定位模块，卫星定位模块根据卫星信号解算出定位结果并发送给导航控制模块，环境感知模块感应农机前方和四周的环境信息并将识别结果发送给导航控制模块，导航控制模块根据接收到的农机位置信息和周围环境信息规划出农机要执行的动作并将农机动作指令发送给农机主控端，农机主控端控制农机的换向、刹车和悬挂机具的升降；本实用新型控制精度高，实现农机的无人驾驶，大大降低劳动力。