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公开(公告)号：CN106950952B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN106950952A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN207185115U
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201721180733.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本实用新型提供了农业机械领域内的一种可调平的平地装置，包括牵引架，牵引架的前侧与可自动行走的牵引机连接，牵引架后部的两侧均设有铲刀架，铲刀架的最下部安装有铲刀，牵引架后部的上侧设有可带动牵引架在前后方向转动的角度调节机构，牵引架的后侧固连地轮支撑架一端，地轮支撑架另一端的底部铰接支撑梁一端，支撑梁另一端固连有高度可调的地轮支撑轴，地轮支撑轴内可转动地连接有地轮转轴，地轮转轴的两端可转动地连接有地轮；本实用新型操作简单，可自动调整平地高度和角度，作业效率高。
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