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公开(公告)号：CN114193465B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111073005.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种多足协同仿生机器人，主要包括仿生聚合物肌肉驱动机构、测距避障系统及可摆动置物装置。仿生聚合物肌肉驱动机构利用连杆机构、齿轮机构、转向机构和人工肌肉作为主要驱动关节，壳体背部电机提供人工肌肉电能，配合连杆机构将直线移动转变为一定幅度的转动，实现腿部的前后摆动，协同一对锥齿轮及转向机构的传动即可实现装置的左右摆动。测距避障系统由双目摄像头、超声波模块和控制模块组成，具有测距反馈和运动控制的功能。可摆动置物装置通过摆动杆实现载物盒的左右摇动，具有装载功能。本发明具有结构紧凑，运动稳定，环境适应性强、驱动机构灵活及避障能力强的优点，可应用于各种救援、运输工作中。
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公开(公告)号：CN109533324B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201910053961.1
申请日：2019-01-21
Applicant: 宁波大学
Abstract: 蝶形仿生多功能机器人，它涉及仿生机器人技术领域，它包括蝴蝶身体、蝴蝶翅膀、凸轮机构、超声波传感器、球形云台摄像机、前轮机构、夹持机构、后轮机构和涵道尾桨；凸轮机构固定在蝴蝶身体上方，超声波传感器固定在蝴蝶头部前方，球形云台摄像机安装在蝴蝶头部下方，蝴蝶身体腹部下方还固接有夹持物体的夹持机构，前轮机构和后轮机构分别固定在蝴蝶身体腹部下方以支撑机器人滑行；本发明具有操作方便、性能稳定和通用性强的特点。
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公开(公告)号：CN114193465A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111073005.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种多足协同仿生机器人，主要包括仿生聚合物肌肉驱动机构、测距避障系统及可摆动置物装置。仿生聚合物肌肉驱动机构利用连杆机构、齿轮机构、转向机构和人工肌肉作为主要驱动关节，壳体背部电机提供人工肌肉电能，配合连杆机构将直线移动转变为一定幅度的转动，实现腿部的前后摆动，协同一对锥齿轮及转向机构的传动即可实现装置的左右摆动。测距避障系统由双目摄像头、超声波模块和控制模块组成，具有测距反馈和运动控制的功能。可摆动置物装置通过摆动杆实现载物盒的左右摇动，具有装载功能。本发明具有结构紧凑，运动稳定，环境适应性强、驱动机构灵活及避障能力强的优点，可应用于各种救援、运输工作中。
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公开(公告)号：CN114193464A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111072880.X
申请日：2021-09-14
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00 , B25J19/00 , B25J19/02 , B60F3/00 , B62D57/028 , B63H1/36 , G01K1/14 , G01K13/00 , G01S15/08 , G01S15/931
Abstract: 本发明公开了一种斧足式仿生探测装置，主要包括贝壳壳体、斧足结构、机械臂、摆动机构、视觉模块。采用连杆机构和棘轮机构相结合的方式设计斧足机构，结合舵机转向机构，可实现灵活爬行移动。设计摆动机构与贝壳上下外壳相连接，通过挤压水囊，可利用反作用力辅助行进。设计自适应机械手，可根据检测到的物体大小，指尖张开适合的角度，稳定抓取不同大小和尺寸的物体。本发明的斧足式仿生探测装置具有结构紧凑、功能多样、适应强等特点，可应用于水下和陆地上进行探测。
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公开(公告)号：CN113566733A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110726393.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种线激光视觉三维扫描装置及方法，包括一组用于数据采集的可旋转角度的阵列式相机、可伸缩的相机支架和可旋转的线激光投影装置。利用将相机在不同视角采集的图像进行图像拼接，有效降低单一相机采集图像易受相机角度和物体表面反光而使图像采集不完整和噪声干扰的影响，提高三维重建的准确性；利用中间的RGB工业相机可以采集到被测物表面的颜色信息，利用图像处理技术优化扫描路径，方便对被测物的三维重建；利用可旋转角度的阵列式相机可以增加相机扫描的景深，实现对不同高度的零件扫描；利用可旋转的线激光投影装置，在该装置位置不变的情况下，实现对物体表面进行大范围三维重建，解决了传统线激光传感器测量范围小的问题。
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公开(公告)号：CN112057292A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201911224932.3
申请日：2019-12-04
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。
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公开(公告)号：CN111552070A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010312572.9
申请日：2020-04-20
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性移动式光学成像装置，包括仿生柔性光学装置、旋转机构及移动底盘。仿生柔性光学装置利用柔性透镜、光学液体、玻璃透镜作为主要屈光介质，在成像过程中，超声波直线电机通过活塞挤压液体使柔性透镜的外表面发生形变，进而改变柔性透镜的焦距，协同调节两块柔性透镜的焦距即可实现装置的连续聚焦调节。旋转机构和移动底盘，具有相机姿态控制和运动控制功能，可实现整个装置多方位、多角度的观测。本发明具有结构紧凑小巧、光轴稳定、观测范围大、可双轴旋转移动的特点，可应用于各种现代光学成像装置中。
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公开(公告)号：CN107940594B
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201711146115.1
申请日：2017-11-17
Applicant: 宁波大学
Abstract: 一种自动巡航式空气清洁设备，它涉及一种室内空气清洁设备，以解决现有技术不足，所述壳体的后下方设有进气口，壳体的前上方设有出气口，出气口内设有风扇，壳体内分为净化仓和检测仓，净化仓设置在壳体的后方，检测仓设置在壳体前方的侧部，净化仓内设有预过滤层、电子集尘室、气体过滤层和负离子发生器，检测仓内设有空气检测仪和控制单元，风扇的下方设有检测探头，检测探头连接在空气检测仪上，出风口上设有分流筛网，所述壳体的底部设有电驱动的驱动轮；所述控制中心包含电源模块和控制模块；所述壳体外顶部装有摄像机和无线传输模块；摄像机通过无线传输模块与控制模块连接，控制模块控制电驱动的驱动轮。本发明用于室内空气净化。
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公开(公告)号：CN110250677A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910425433.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 宁波大学
IPC: A45B5/00
Abstract: 本发明公开了一种便携式拐杖椅装置及方法。包括主拐、主手柄、副手柄、套筒和座椅折叠装置，主拐底部套装固定有底座，主拐顶部套装固定有主手柄，主拐上部开有前后贯穿的C型凹槽；位于C型凹槽下方的主拐依次间隔固定有凳部环形连接件、上环形连接件和下环形连接件，上环形连接件和下环形连接件之间滑动安装有支撑环形连接件；位于凳部环形连接件上方的主拐套装有套筒，套筒上部连接有副手柄，副手柄与套筒连接处设有贯穿C型凹槽的螺栓，螺栓在副手柄带动下沿C型凹槽滑动。主拐一侧铰接有凳部折叠装置，主拐另一侧铰接有腿部折叠装置。本发明具有体积小、结构简单、安全可靠、使用方便、安装维护便捷和成本低等特点。
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