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公开(公告)号：CN114193465B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202111073005.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种多足协同仿生机器人，主要包括仿生聚合物肌肉驱动机构、测距避障系统及可摆动置物装置。仿生聚合物肌肉驱动机构利用连杆机构、齿轮机构、转向机构和人工肌肉作为主要驱动关节，壳体背部电机提供人工肌肉电能，配合连杆机构将直线移动转变为一定幅度的转动，实现腿部的前后摆动，协同一对锥齿轮及转向机构的传动即可实现装置的左右摆动。测距避障系统由双目摄像头、超声波模块和控制模块组成，具有测距反馈和运动控制的功能。可摆动置物装置通过摆动杆实现载物盒的左右摇动，具有装载功能。本发明具有结构紧凑，运动稳定，环境适应性强、驱动机构灵活及避障能力强的优点，可应用于各种救援、运输工作中。
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公开(公告)号：CN112960096B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110226221.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种悬浮式伞形机器人及控制方法，包括弹簧结构、气囊、可升降置物结构、推进装置、仿生摆动机构、集成模块控制盒、摄像模块，实现无外动力悬浮，进行自动跟随与避障。主体机械架构包括伞面、碳纤维伞骨、碳纤维圈和弹簧结构，可以完成伞的开合，实现挡雨遮阳的功能。气囊呈半球形，共两层，外层装氦气，内层装空气，配合电动气阀，实现机器人升降与悬浮功能。推进装置由仿生摆动机构配合螺旋桨组成，实现水平方向的运动。集成模块盒用于控制整个机器人的所有动作。本发明能够实现自主避障，具有功能多样、适应性好、运动灵活的特点。
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公开(公告)号：CN114193465A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111073005.3
申请日：2021-09-14
Applicant: 宁波大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种多足协同仿生机器人，主要包括仿生聚合物肌肉驱动机构、测距避障系统及可摆动置物装置。仿生聚合物肌肉驱动机构利用连杆机构、齿轮机构、转向机构和人工肌肉作为主要驱动关节，壳体背部电机提供人工肌肉电能，配合连杆机构将直线移动转变为一定幅度的转动，实现腿部的前后摆动，协同一对锥齿轮及转向机构的传动即可实现装置的左右摆动。测距避障系统由双目摄像头、超声波模块和控制模块组成，具有测距反馈和运动控制的功能。可摆动置物装置通过摆动杆实现载物盒的左右摇动，具有装载功能。本发明具有结构紧凑，运动稳定，环境适应性强、驱动机构灵活及避障能力强的优点，可应用于各种救援、运输工作中。
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公开(公告)号：CN112960096A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110226221.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本发明公开了一种悬浮式伞形机器人及控制方法，包括弹簧结构、气囊、可升降置物结构、推进装置、仿生摆动机构、集成模块控制盒、摄像模块，实现无外动力悬浮，进行自动跟随与避障。主体机械架构包括伞面、碳纤维伞骨、碳纤维圈和弹簧结构，可以完成伞的开合，实现挡雨遮阳的功能。气囊呈半球形，共两层，外层装氦气，内层装空气，配合电动气阀，实现机器人升降与悬浮功能。推进装置由仿生摆动机构配合螺旋桨组成，实现水平方向的运动。集成模块盒用于控制整个机器人的所有动作。本发明能够实现自主避障，具有功能多样、适应性好、运动灵活的特点。
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