公开(公告)号：CN112057292B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN201911224932.3

申请日：2019-12-04

Applicant: 宁波大学

Inventor： 冯永飞 ,  梁冬泰 ,  金迪 ,  陈哲铭 ,  沈涛 ,  梁丹 ,  赵永杰 ,  冯浩 ,  方姝赟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。

公开(公告)号：CN112057292A

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201911224932.3

申请日：2019-12-04

Applicant: 宁波大学

Inventor： 冯永飞 ,  梁冬泰 ,  金迪 ,  陈哲铭 ,  沈涛 ,  梁丹 ,  赵永杰 ,  冯浩 ,  方姝赟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本发明采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。

公开(公告)号：CN211356566U

公开(公告)日：2020-08-28

申请号：CN201922145061.8

申请日：2019-12-04

Applicant: 宁波大学

Inventor： 冯永飞 ,  梁冬泰 ,  金迪 ,  陈哲铭 ,  沈涛 ,  梁丹 ,  赵永杰 ,  冯浩 ,  方姝赟

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本实用新型采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利