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公开(公告)号：CN221787189U
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202323501512.X
申请日：2023-12-21
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多自由度下肢康复机器人。本实用新型包括安装架，两个康复机械腿，对称安装在安装架上；康复机械腿包括安装在安装架上的髋关节康复组件，与髋关节康复组件依次转动连接的大腿康复组件、膝关节康复组件、小腿康复组件以及踝关节康复组件。本实用新型的髋关节康复组件设置有上层伸缩机构和下层伸缩机构，通过上层伸缩机构、下层伸缩机构、侧抬电机、前抬电机以及旋转电机之间形成的多个平行四边形结构，较为柔性的实现髋关节的前抬、侧抬以及旋转三个自由度，摒弃了现有技术中刚性连接实现髋关节自由度的方式，避免了刚性连接对患者造成的二次伤害。
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公开(公告)号：CN212282104U
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202020697461.X
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度下肢康复机器人，包括设置在机架上的六个工作机构，分别是：座椅调整机构，包括座椅和左右对称设置在座椅两侧的可进行位置调整的机械左腿、机械右腿；髋关节运动机构，包括开胯机构和提胯机构，实现开胯和提胯两个运动；大腿长度调整机构，实现大腿长度的调整；膝关节运动机构，实现膝关节的运动；小腿长度调整机构，实现小腿长度的调整；踝关节运动机构，包括屈踝机构、扭踝机构和翻脚机构，实现屈踝、扭踝、翻脚运动；其中，所述控制柜分别与六个工作机构电连接，控制其动作。本实用新型具有六个自由度，可以满足患者绝大部分的康复训练动作需求。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209884148U
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201920215551.8
申请日：2019-02-20
Applicant: 宁波大学
IPC: A61B5/103
Abstract: 本实用新型公开了一种下肢康复机器人足底多维传感装置，其技术方案要点包括脚底板以及用于穿着用的绷带，所述脚底板的下侧设置有连杆上板、连杆下板以及转动连接所述连杆上板和连杆下板的前后两端的相应一侧的连接杆，所述连接杆、连杆上板和连杆下板形成平行四连杆机构，所述连杆上板和连杆下板之间设置有两个分别限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的摩擦力测量机构。本实用新型通过摩擦力测量机构起到限制连杆上板相对于连杆下板向前和向后移动的作用，使得连杆上板和连杆下板之间始终保持平行，且连杆上板和连杆下板的角位移、角速度和角加速度也始终相等，达到稳定地测量人机之间摩擦力的目的，性能稳定且应用简单。
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公开(公告)号：CN221904499U
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202420278713.3
申请日：2024-02-05
Applicant: 宁波大学
IPC: A61G7/08
Abstract: 本实用新型属于医疗设备技术领域，具体涉及一种用于医疗床的转运设备。本实用新型包括：底板，固定设置在医疗床放置的承载设备上；转运架，通过转运机构与底板滑动连接；转运平台，一端与转运架转动安装，另一端设置有转运斜坡块。本实用新型在承载设备上设置有转运平台，转运平台跟随转运架与固定安装在承载设备上的底板相对滑动，实现转运平台上的医疗床在承载设备上的移动，将转运架移动到底板尾端时，通过转运机构带动转运平台与底板形成用于医疗床转运的转运坡度，从而实现移动床从较高的承载设备上移动到较低的底面或其他平台上，转运设备使用稳定且便于操作，同时能够保证医疗床转运的安全性。
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公开(公告)号：CN221904625U
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202420286345.7
申请日：2024-02-06
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本实用新型属于医疗康复器械技术领域，具体涉及一种用于康复辅助行走机器人的底座。本实用新型包括两平行设置的行走架、固定安装在两行走架上的安装板、安装在行走架下端面上的至少一个轮毂电机、安装在行走架上的至少两个防撞方向相背离防撞机构以及控制轮毂电机启停的控制模块；其中，防撞机构用于实时检测行走架碰撞外物的碰撞力，当碰撞力达到设定阈值时，控制模块控制轮毂电机停止转动。即停止康复辅助行走机器人继续前进或后退，防止进一步的发生碰撞，解决了现有技术中需要人工停止康复辅助行走机器人底座运行的问题，本实用新型自带防撞机构，在无人看护状态时，也能保证患者的安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN212243678U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202020694133.4
申请日：2020-04-30
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本实用新型公开了一种双模式可折叠踏板车，包括车框架、折叠机构、踏板机构、转向机构和行进机构，所述车框架包括车架前杆、握把和车架后杆；所述折叠机构包括连接在两车架前杆之间的X型交叉杆；所述踏板机构设置在两车架后杆之间，包括滑动轴、折叠杆组件、工字钢以及踏板；所述转向机构包括转向杆、前车轮、转向联动杆以及后车轮；所述行进机构包括电池组、设置在前车轮上的电驱模块以及设置在握把处的切换按钮。本实用新型通过助力/电驱双模式的切换，能够实现长时间、远距离、多情景下的户外步行活动，且该踏板车可折叠，闲置时占据空间小，而且，该踏板车可根据不同肢体的人群进行适当的位置调节，通用性强。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210331073U
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201920524119.7
申请日：2019-04-17
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种渐进式手指智能康复仪，其技术方案要点包括机架以及设置在机架上的四指固定机构、四指运动机构和拇指运动机构，所述四指固定机构设置有三个指间导向块以及所述固定指间导向块的四指固定单元；所述四指运动机构设置有供病患手掌放置的手掌支撑件以及驱动所述手掌支撑件运动的四指驱动单元；所述拇指运动机构设置有支撑手掌的上托板、垂直贯穿所述上托板的拇指滚筒以及可调节地固定在所述上托板上的拇指挡板，所述上托板设置有供所述拇指滚筒穿过的拇指移动槽，所述拇指滚筒的下端连接有驱动所述拇指滚筒运动的拇指驱动单元。本实用新型具有通过有效避免对患者的手掌以及手指造成二次伤害，使用方式简便且使用舒适的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN212214155U
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202020498664.6
申请日：2020-04-08
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种多维度下肢康复装置，包括底板，所述底板的一侧设有座椅，靠近所述座椅的一侧设有第一驱动部件，远离所述座椅的一侧设有第二驱动部件，所述第一驱动部件和第二驱动部件之间架设有滑轨组件，所述滑轨组件的一端通过第一模组部件与第一驱动部件相连，所述滑轨组件的另一端通过第二模组部件与第二驱动部件相连，在所述滑轨组件上安装设置踏板组件，在所述第一驱动部件、第二驱动部件、第一模组部件和第二模组部件的驱动下实现踏板组件的多维度运动，增大了下肢运动范围，提供了充足的活动空间和舒适的角度，解决直线机构运动空间小、角度单一问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211356566U
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201922145061.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 宁波大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种六自由度串并混联上肢康复机器人，包括：下部机构，包括底盘、设在底盘上的升降柱以及设在升降柱上的第一多维力传感器；中间机构，包括上平台、下平台以及连接上、下平台的多个连接组件，所述下平台设置在第一多维力传感器上；上部机构，包括连杆组件以及驱动连杆组件工作的动力件；末端握持机构，所述末端握持机构设置在上部机构的连杆组件上，包括第二多维力传感器、握持手柄和臂托架，所述第二多维力传感器设置在连杆组件上，所述臂托架转动设置在第二多维力传感器的上部，所述握持手柄设置在臂托架中。本实用新型采用串并混联的方式，使得产品结构刚度大，运动灵活性强，给上肢康复运动提供充分的活动空间。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210170262U
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201920488911.1
申请日：2019-04-11
Applicant: 宁波大学
Abstract: 本实用新型公开了一种垂吊式稳手机器人，其技术方案要点包括固定底板、设置在所述固定底板上侧的纵向电动推杆以及供患者手部穿过放置的吊带，所述纵向电动推杆的顶端固定连接有做上下移动的轴承座，所述轴承座设置有做水平周向转动的旋转底座，所述旋转底座上设置有一端与吊带连接的横向电动推杆。本实用新型具有在病患的手部放置在吊带上后，患者手臂通过其自身重量作用在吊带上的反作用力对患者手臂形成拘束力，有效缓解患者手部的抖动幅度与频率；通过控制纵向电动推杆和/或横向电动推杆移动后将达到驱动放置患者手部的吊带做上下和/或水平移动的目的，进而为患者手臂提供稳定活动的空间范围，提高患者的生活水平，丰富患者的精神生活。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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