公开(公告)号：CN116077046A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211666874.1

申请日：2022-12-20

Applicant: 宁波大学

Inventor： 王国杰 ,  冯永飞 ,  梅逸恒 ,  杨圣业 ,  唐敏 ,  王飞 ,  杨易衡 ,  郁龙

IPC: A61B5/055 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明适用于医疗器械，提供了一种基于超声电机的医疗机械臂，包括直线导轨、底端座、旋转座；旋转座顶部铰接有支撑臂；支撑臂远离旋转座一端部转动连接有连接筒；连接筒内部转动连接有第一螺杆；连接筒远离支撑臂一端内部套设有支架；U形架两端内侧均转动连接第二螺杆，两限位导槽内侧滑动配合有与第二螺杆相互螺纹配合的限位导座；端板通过双轴铰座铰接有两个相互对称设置的侧推板；两侧推板背面与两个限位导座之间铰接有连杆；该装置可远程进行操作，实现了多自由度变位，对患者身体位置进行调整，提高了医护人员的工作效率，且通过使用超声电机避免电机在核磁环境下失效。

公开(公告)号：CN118576450A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410649102.X

申请日：2024-05-23

Applicant: 宁波大学

Inventor： 黄永林 ,  冯永飞 ,  唐敏 ,  杨易衡 ,  冯高宇 ,  谢凯 ,  郭士杰 ,  张丹 ,  于洪年 ,  张佳辑 ,  吴人江 ,  任世远 ,  蒋启圣

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种左右镜像多体位上肢康复机器人及其使用方法。本发明包括机架装置和安装在机架装置上的一个康复臂；机架装置包括：底座、通过X向直线移动模组安装在底座上的下连接板、通过对称设置在连接板上的Z向直线移动模组与连接板升降连接的上连接板以及通过镜像机构转动安装在上连接板上的T形模组，T形模组旋转带动康复臂以T形模组的旋转轴线镜像变位。本发明的机架装置通过设置镜像机构和T形模组实现康复臂在机架装置上的镜像变位，即通过镜像机构将T形模组进行180°翻转变位，实现同一个康复臂对人体左臂和右臂的康复训练，解决了现有技术中需要对称设置两个康复臂，造成的高成本投入、结构复杂的问题。

公开(公告)号：CN221787189U

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202323501512.X

申请日：2023-12-21

Applicant: 宁波大学

Inventor： 胡庆龙 ,  冯永飞 ,  董芳艳 ,  胡婷婷 ,  郁龙 ,  桑春晓 ,  王飞 ,  杨易衡 ,  蒋启圣 ,  陈佳颖

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型属于医疗器械技术领域，具体涉及一种多自由度下肢康复机器人。本实用新型包括安装架，两个康复机械腿，对称安装在安装架上；康复机械腿包括安装在安装架上的髋关节康复组件，与髋关节康复组件依次转动连接的大腿康复组件、膝关节康复组件、小腿康复组件以及踝关节康复组件。本实用新型的髋关节康复组件设置有上层伸缩机构和下层伸缩机构，通过上层伸缩机构、下层伸缩机构、侧抬电机、前抬电机以及旋转电机之间形成的多个平行四边形结构，较为柔性的实现髋关节的前抬、侧抬以及旋转三个自由度，摒弃了现有技术中刚性连接实现髋关节自由度的方式，避免了刚性连接对患者造成的二次伤害。