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公开(公告)号：CN107581773A
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201710973440.9
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可以折叠的学生床桌，属于床桌领域，其组成包括：桌面、旋转机构、锁紧螺母、伸缩机构、滑动座、紧固螺栓、肋条支撑、挡片和螺栓组成，其特征在于，所述的桌面背面的圆柱轴与旋转机构转动连接，旋转机构与伸缩机构转动连接，伸缩机构与滑动座销连接，肋条支撑与滑动座转动连接，滑动座与床梁滑动连接，并用紧固螺栓锁紧；本发明结构紧凑、装卸简单、操作方便，使用时可以到调节任意位置，便于用餐、阅读、写作等，不使用时可以折叠、拆卸放置，适用于上下床铺的双层床。
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公开(公告)号：CN106404257A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0052
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN118648954A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410727528.2
申请日：2024-06-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种套筒式连续换针的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，具体包括底板、轴承座一、轴承座二、电机座、电机、传动轴、同步带轮一、支撑架、丝杠滑台机构、进给针仓机构、同步带，在电机的驱动下，进给针仓机构与丝杠滑台机构协同运动实现手术过程中的换针动作，电机与进给针仓机构相配合实现柔性针的进给与后退动作，柔性针在进给针仓机构中进行穿刺，对柔性针具有支撑作用，解决了穿刺过程中柔性针发生翘曲的问题，该发明所涉及的一种可自动连续换针的柔性针穿刺装置可以携带多根柔性针，可在手术中自动更换柔性针仓，减少了传统手术中需要手动更换柔性针的时间，避免重新对穿刺平台进行重新定位，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114711920B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210460832.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性针夹紧机构，属于医疗器械领域，其组成包括柔性针1、夹紧卡盘2、法兰盘3、轴承座一4、空心轴5、轴承座二6、推杆7、连杆一8、连杆二9、联轴器10、电机座11、电机12和底座13组成；通过利用连杆、推杆、活塞和弹簧的联合运动，控制卡爪的开合，进而控制柔性针的夹紧与放开，该发明所涉及的一种柔性针夹紧机构实现了柔性针的自动夹紧功能，相较于传统手动夹紧柔性针，缩短了夹紧的时间，提高了手术效率和精度，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误。
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公开(公告)号：CN118356238A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410643558.5
申请日：2024-05-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种基于同步带传动的多角度柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，丝杠滑台机构用于实现斜尖柔性针的进给和退回，电机一控制斜尖柔性针的自转，改变丝杠滑台机构上的电机与电机一的占空比，进而实现柔性针不同的穿刺路径，针尖姿态调整机构中，电机二控制调姿带轮旋转运动，电机三控制丝杠的运动，电机二和电机三的联合运动进而实现斜尖柔性针针尖姿态的调整，为穿刺手术提供多角度的穿刺位姿模式，该发明所涉及的一种基于同步带传动的多角度柔性针穿刺装置可以调整斜尖柔性针的入针角度，本装置结构简单、操作容易，更易调整针尖的姿态完成对靶点的穿刺，穿刺的稳定性、准确性和安全性得到更进一步的提升。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114668462B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210316569.3
申请日：2022-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 一种剪叉机构支撑的可调整入针角度的柔性针穿刺装置，属于医疗器械领域，进给电机、进给滑块和自转电机实现柔性针的进给，退回和自转运动，在运动的同时剪叉支撑机构实现对柔性针的支撑；步进电机带动蜗轮蜗杆转动，进而实现横杆和竖杆在俯仰和水平方向转动，调整柔性针入针角度；三个运动联动实现对柔性针入针角度的调整，可以提供多种角度的穿刺路径规划,更加容易完成对靶点的穿刺,同时剪叉支撑机构可以保证柔性针在穿刺的过程中更加平稳，针轴受力也更均匀，还可以有效防止柔性针发生变形，达到了提高穿刺的稳定性、准确性和可达性的目的。
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公开(公告)号：CN118062789A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410370661.7
申请日：2024-03-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B67B7/40
Abstract: 带自适应板簧的易拉罐开罐手爪，其组成包括：机座模块、夹取模块、拉环模块、超声波传感器，其特征在于，所述的机座模块由前板、底板、固定条一和固定条二组成，形成直角三角结构；所述的夹取模块由拉手、电机支架一、电机一、同步齿一、轴承座一、轴承座二、轴、齿轮一、齿轮二、同步齿二、同步带、滑轨支架一、滑轨支架二、滑轨一、滑轨二、滑块一、滑块二、齿条一、齿条二组成，电机一带动轴转动，齿轮一、齿轮二分别通过齿条一、齿条二带动拉手移动，实现对罐体的夹取；所述的拉环模块由斜支架、电机二、齿轮五、滑轨三、滑块三、拉柄、齿条三、板簧、钩子组成，电机二带动拉柄在滑轨三上滑动，实现钩子的拉环动作，具有灵活多样的开罐形式。
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公开(公告)号：CN113827281B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111171515.4
申请日：2021-10-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有左轮式储样仓的穿刺活检装置，属于医疗器械领域。左轮式穿刺活检装置包括活检针、储样仓、手柄、储样仓驱动机构和内针击发机构五部分。本发明提供了一种结构新颖、简单高效的半自动穿刺活检装置，通过外针穿刺，内针击发机构驱动内针取样，取样后内针回到储样仓封存，左轮式储样仓旋转变换内针，实现多次取样和样本封存。该穿刺装置采用独特的空心穿刺针设计，既可以进行组织活检，也可以进行肿瘤组织切除，手术全程只穿刺一次，避免多次穿刺导致的肿瘤细胞残留和针道转移，实现一次进针，多次取样。
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公开(公告)号：CN107550549B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201710879642.7
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种柔索驱动的主动柔性针，属于医疗器械技术领域，其组成包括：针尖、驱动轴、柔索、销轴、内针、外针和驱动轮组成，所述的针尖嵌入内针，通过销轴连接，驱动轴与针尖胶粘，柔索与驱动轴缠绕，柔索嵌入内针滑动连接，内针套装在外针内，柔索与驱动轮连接；本发明通过对柔性针针尖的改进，柔性针尖与柔索的配合，采用柔索驱动控制针尖方向提高了斜尖转角的精度，解决了柔性针在肌体组织内方向的控制的问题。
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