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公开(公告)号：CN115284260B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211117953.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种助力转向的下肢外骨骼机器人装置。该装置包括导轨、齿轮、齿条、伺服电机、激光传感器和限位装置，所述伺服电机为下肢外骨骼机器人转向提供动力，所述导轨、齿轮和齿条都固定在压力足底鞋U型槽内部，它们互相啮合转动从而带动下肢外骨骼机器人转向，所述激光传感器能够调节伺服电机转速从而在转向过程中保持患者身体平衡,所述限位装置是为了避免患者身体转向幅度过大发生扭伤。本发明装置解决了脑偏瘫患者佩戴下肢外骨骼机器人行走时转向困难问题。
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公开(公告)号：CN113619776B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202110914234.7
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种具有高响应和高稳定特性的飞机制动电液伺服系统，包括：驾驶员踩刹车踏板控制飞机轮子的速度，刹车踏板的末端在滑杆上运动，下滑超过断电片会给控制器一个制动信号，在滑杆上装有电阻，以加大制动信号，然后将电信号传给电液伺服阀，增大阀的开口量，控制活塞杆精确伸出，使夹紧杆夹紧，实现快速制动，另外通过检测飞机轮子的速度，反馈到控制器，控制器通过对比处理将信号发送给伺服阀来调节液压缸伸缩的方向和量值，控制夹紧杆将轮子的速度调节至一样，夹紧杆上装有液压弹簧，液压弹簧上装有单向阀和节流阀，防止刹车轮松开的瞬间出现刚性碰撞，还不影响制动的快速性，这样飞机在跑道加速和减速时可以更快速，不会出现需要驾驶员及时调整车轮速度的紧急情况，让飞机更安全快速起降。
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公开(公告)号：CN117506111A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311677558.9
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K20/12 , B23K37/053 , B23K101/06
Abstract: 本发明所设计的一种惯性摩擦焊接金属圆管端面时防径向变形液压胀形与形模脱开方法，属于高速重载惯性摩擦焊工艺装备领域，本发明可有效的解决摩擦焊在加工金属圆管时，由于顶锻力使处于塑性状态的金属圆管端面在焊接处向金属圆管内侧形成飞边发生径向变形影响金属圆管流通性能的问题；同时该装备被设计成系列化，可拆卸，可重复使用的；该装备通过输油杆上的螺纹和螺母安装在工装夹具上，从而保证液压形模的精确定位；液压形模轴向两侧挡板可保证液压形模仅发生径向变化；液压形模由延展性不同的材料焊接在一起，并且轴向两端面的延展性要优于径向圆周面。
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公开(公告)号：CN116792366A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310476449.4
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了非接触式电液位置同步驱动可变磁力加载负载模拟器，属于电液伺服控制及半物理仿真领域。包括舵机系统、加载系统和同步系统。解决了现在电液负载模拟器加载过程中舵机系统主动运动严重影响负载模拟器加载性能的问题即多余力问题。本发明采用电磁力进行加载，用于非大功率加载场合，加载力变化灵活，不会产生多余力，控制策略无需考虑多余力补偿的问题，使控制策略的复杂性降低。本发明解决了电液负载模拟器中存在的多余力导致加载精度低的问题，结构科学、合理。
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公开(公告)号：CN116293014A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211646890.4
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及高精度数控加工装备当中的重要核心部件即静压、动静压支撑轴承(平台)所用的自适应压力调控阀，具体涉及一种紧凑型内嵌式自适应压力调控阀，其组成包括：阀芯，阀套，弹簧，盖板；整体结构紧凑，可以插装式的安装在静压支撑轴承的支撑台里面，制造安装方便、更换也比较简便，减小了支撑台相关部分的体积；同时缝隙节流处的节流效果明显、节流长度调节非常容易，通过节流长短的适时调节可以很好地改变过流流量，起到调节有效供油的效果；同时，阀芯上腔压力变化自主反馈式调节功能靠上下两腔压力的变化、阀套凸肩Ⅰ处的通流和节流效应、以及卸油口处的泄流量大小的自主控制就可方便的得以实现。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116045031A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211573734.X
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种新型结构双自由度的数字伺服阀，其组成包括：阀体、阀芯、对中弹簧、步进电机、端盖、轴承、联轴器；目前常用电液伺服阀既可以实现机电液信号的转换，又能把输入的微小机械信号转化为大功率液压信号，因动态响应速度快、功率重量大、精度高、抗负载刚度大等特点使它被广泛使用，但是它加工精度要求高、成本高、抗污染能力差、对油液洁净度要求非常高等缺点也限制了它的应用场合；本发明所设计的新型结构双自由度数字伺服阀具有结构简单、加工方便、抗污染能力强、两级工作结构紧凑、体积小、固有频率高、先导级步进电机控制精度高、先进控制策略容易实现、阀的整体动静态性能好等特点，性能优势非常突出。
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公开(公告)号：CN115750477A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211297996.8
申请日：2022-10-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及了一种高精度尺寸测量与选择加工多功能电液伺服控制系统系统，其包括控制主机、油箱、吸油过滤器、交流伺服电机、液压泵、压力计、储能器、溢流阀、电磁换向阀、油缸、反馈传感器、控制器、油位计、测量传感器；测量传感器与控制主机连接，测量传感器能够精准的测量工件的外形尺寸，并将测量尺寸传输到控制主机，进行尺寸比较，控制主机将测量传感器传输的信号通过比较程序对比输出信号控制电液伺服控制系统，由测量传感器可以执行人工测量的困难或者不可能进行的测量，提高测量的精度，使工序简单化，有效提升工件品质，减轻劳动量，实现工件加工的自动化，减少电液伺服控制系统的能耗，使伺服控制系统具有高可靠性与高稳定性，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN115638150A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211041934.0
申请日：2022-08-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及电液伺服举升系统领域，具体为一种具有双阀自锁保护功能的电控液压举升承载系统。其中包括机架、轴承座支架、链条、托盘、吊耳、液压缸、机架底座、光电传感器、链轮、深沟球轴承、轴承座、液压缸链接架；所述机架与机架底座起到支撑作用；所述液压缸由电液伺服阀控制为机构提供动力；所述轴承座机架用来固定轴承座并采用螺栓和螺母进行连接；所述链条与链轮相啮合带动通过吊耳与链条固定的托盘升降；所述光电传感器用来检测人与物品，保护人、物与财产的安全；本发明采用两个二位二通电磁换向阀，实现液压油路的自锁保护功能，相对于其他举升系统，可以解决将举升系统紧急停在任意位置，该设备结构简单，操作方便且安全性高。
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公开(公告)号：CN115419626A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211117951.8
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种带有压力调节器的进出油口防堵塞结构的新式液压阀，其组成包括：阀体、液压阀内流道、进油口防堵塞结构、压力调节器、减压阀芯、弹簧、出油口防堵塞结构、节流阀芯、阀套、销轴；当进出油口由于油液受到污染而混入杂质时会造成阀口的堵塞，进出油口防堵塞结构会在压力差的作用下引起内部碟簧发生弹性形变，进而增加节流口处的过流面积，从而很好的解决掉由于油液受到污染而混入杂质时会造成阀口堵塞而引起的阀芯卡滞问题；其中防堵塞结构中碟簧可替换为其他弹性元件，此防堵塞结构不仅限于本文调速阀，也可应用于有类似进油口结构的其他液压气动阀；本设计还对碟簧元件进行了理论公式的推导，可满足用户针对不同场合要求精度不同而做出选择。
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公开(公告)号：CN115284260A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211117953.7
申请日：2022-09-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种助力转向的下肢外骨骼机器人装置。该装置包括导轨、齿轮、齿条、伺服电机、激光传感器和限位装置，所述伺服电机为下肢外骨骼机器人转向提供动力，所述导轨、齿轮和齿条都固定在压力足底鞋U型槽内部，它们互相啮合转动从而带动下肢外骨骼机器人转向，所述激光传感器能够调节伺服电机转速从而在转向过程中保持患者身体平衡,所述限位装置是为了避免患者身体转向幅度过大发生扭伤。本发明装置解决了脑偏瘫患者佩戴下肢外骨骼机器人行走时转向困难问题。
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