公开(公告)号：CN102990641B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201210487168.0

申请日：2012-11-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东华 ,  王立权 ,  陈东良 ,  孟祥禹 ,  高远 ,  伏虎 ,  王志凯 ,  胡晓峰 ,  姜华 ,  丁波 ,  宗涛 ,  王亮亮

IPC: B25J5/02 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及机电控制领域，具体涉及一种具有自动搜寻取放点并完成取放物体功能的定位取放装置。本发明包括框架、滚珠滑道、同步带轮、伺服电机、舵机、机械手、激光阵列，机械手设置在第三同步带轮与第四同步带轮控制的第三滚珠滑道上，长方体结构框架的底层设有检测物体位置的激光阵列。本发明整个控制过程采用大闭环的控制方式，故能够快速精确定位可移动物体的位置并完成取放动作；因为控制算法简单，能够在单片机级别的处理能力基础上实现功能，使整个装置的重量减轻，价格降低，容易实现量产。

公开(公告)号：CN104527829A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410827096.9

申请日：2014-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李思宇 ,  李琪 ,  崔洪亮 ,  陈佳吉 ,  刘玉 ,  李宁 ,  乔春光 ,  黄新禹 ,  闫昱晟

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明的目的在于提供复合式爬梯机器人，由机架、电机、滑块、滑道、转动轴、同步带轮、带轮座、同步齿形带、大小移动块、爪子、爪子连接块、皮筋组成。机架是主要的支撑部分，电机是动力源，带轮固定在带轮座上，从而与机架连接固定，爪子安装到爪子的连接块上完成90度转动限位，构成爪子的整体结构，同时通过螺栓与滑块、移动块连接，整个装置就可以在滑道上完成平移运动，通过电机的正转和反转，表现为大小移动块的上下滑动，爪子与梯子圆管相接触，产生一个反作用力，从而带动整个爬梯机构完成梯子的攀爬。本发明采用了传动方式复合的方法，更高效的完成了机器人的爬梯动作。

公开(公告)号：CN102249143A

公开(公告)日：2011-11-23

申请号：CN201110188705.7

申请日：2011-07-06

Applicant: 中国海洋石油总公司 ,  海洋石油工程股份有限公司 ,  哈尔滨工程大学

Inventor： 朱绍华 ,  王立权 ,  魏行超 ,  王东辉 ,  吴仕鹏 ,  候恕萍 ,  王茁 ,  弓海霞 ,  陈东良

IPC: B66C1/10

Abstract: 一种水下快速脱钩型水泥压块释放吊架，设有框架主体，该框架主体(1)通过设置在框架主体(1)中部的数个导向单元(172)将框架主体(1)和拉杆单元(2)连接为一体，拉杆单元(2)上安装有用于驱动拉杆单元(2)滑动的控制装置(4)。本发明结构简单，易于操作，不受水深的限制，不仅可以实现潜水员水下安全作业，又可实现在深水无人情况下由机器人进行水泥压块安装；降低了海上施工成本，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN102144851A

公开(公告)日：2011-08-10

申请号：CN201110063449.9

申请日：2011-03-16

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少智 ,  陈东良 ,  艾山 ,  赵然

IPC: A47B63/00 ,  A47B51/00

Abstract: 本发明的目的在于提供立体升降书架，包括外框架、下部载书体、上部载书体、丝杠、钢丝绳、卷线轮、直线轴承导轨、蜗轮、蜗杆，下部载书体和上部载书体均安装在外框架里，蜗杆座固定在外框架上，丝杠通过蜗轮、蜗杆安装在蜗杆座上，丝杠还和上部载书体相连，下部载书体与外框架之间安装直线轴承导轨，卷线轮安装在直线轴承导轨上，钢丝绳有两股均缠在卷线轮上、且钢丝绳与下部载书体固连，蜗杆和卷线轮分别由蜗杆电机和卷线电机驱动。本发明可以将高层不易取放的书籍通过传动装置传送到一个比较适合的高度，从而避免了需要爬高取放的安全隐患，并且充分利用了空间，大大节省了占地面积。

公开(公告)号：CN101853029B

公开(公告)日：2011-08-03

申请号：CN201010158913.8

申请日：2010-04-29

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  刘少智 ,  郭钽 ,  张群 ,  李成松 ,  胡亮 ,  李申晨

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明的目的在于提供升降式越障移动平台。本发明包括车轮、轮轴轴承座、前端附属底盘、后端附属底盘、卷线轮、卷线电机、角形电机座、卷线轮轴承、钢丝绳、直线轴承、滑动轴承固定块、导轨、底盘、定滑轮、定滑轮固定座。本发明不仅能够主动发现障碍物，使得移动平台不受到障碍物所给的过多外力，提高移动平台的使用寿命，而且能够越过较高的障碍物。

公开(公告)号：CN101576188B

公开(公告)日：2010-12-01

申请号：CN200910072275.5

申请日：2009-06-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  关俊峰 ,  张岚 ,  杨雷 ,  石东兵 ,  陈东良 ,  邢晓东 ,  时黎霞 ,  王文明 ,  王学君

IPC: F16L37/086

Abstract: 本发明提供的是一种结构简单的卡爪式管道联接器。包括焊接在待联接管道端部的法兰体，在法兰体上固定联接器端盖，联接器端盖上固连密封套，法兰体外有均布一周的卡爪，卡爪与密封套之间设置卡爪驱动环，待联接管道上固定有圆板，圆板上联接卡爪联接装置外套筒，驱动液压缸安装在圆板上，驱动液压缸的缸杆与环板相连，卡爪驱动环上的凸起环卡在环板上的环形槽内。本发明用于解决深水海底管道快速自动联接。本发明一是解决了卡爪定位准确的问题，降低了原有卡爪运动中的冲击；二是大大简化了卡爪联接器的机构，实现了产品化、系列化的可能；三是无需外界持续提供卡爪联接时的抓紧力，通过驱动环与卡爪结合面之间的自锁实现了可靠抓合。

公开(公告)号：CN101870106A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN201010186697.8

申请日：2010-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  张群 ,  郭钽 ,  刘少智 ,  胡亮 ,  李成松 ,  李申晨

IPC: B25J9/16 ,  G01C9/00

Abstract: 本发明的目的在于提供自动跟随平衡系统。本发明包括连接在被夹持物体两端的自动机器人和手动机器人；自动机器人包括自动车底盘、自动车升降杆、自动车俯仰转轴、自动车夹持手部，自动车升降杆安装在自动车底盘上，自动车夹持手部通过自动车俯仰转轴安装在自动车升降杆上；手动机器人包括手动机器人手部、倾角传感器、倾角传感器安装盒、手动机器人俯仰转轴、手动车升降杆和手动车底盘，手动车升降杆安装在手动车底盘上，倾角传感器安装在倾角传感器倾角安装盒中，传感器安装盒固定在手动机器人手部，手动机器人手部通过手动机器人俯仰转轴安装在手动车升降杆上。本发明能动态测量被搬运物体的倾斜角度，测量效果较好。

公开(公告)号：CN101823503A

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN201010179818.6

申请日：2010-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  魏金旺 ,  韩毛毛 ,  王帅旗 ,  王郡良 ,  武永见 ,  尹志生

IPC: B62D7/20

Abstract: 本发明的目的在于提供平行四边形四轮转向机构。本发明包括底盘、转动轴、轮子支撑架和轮，其特征是：还包括连杆和横杆，连杆包括第一～第四连杆，横杆包括第一横杆和第二横杆，轮通过轮子支撑架安装在底盘上、位于底盘的下方，底盘为四边形结构，转动轴共有四个、分别安装底盘的四个角上，四个连杆的一端分别安装在四个转动轴上，第一横杆位于第一连杆和第二连杆的中间并与第一连杆和第二连杆相连，第二横杆位于第三连杆和第四连杆的中间并与第三连杆和第四连杆相连，第一横杆与第二横杆互相平行。本发明转向灵活、转弯半径小，同时能够实现机体在不转动的情况下一定角度范围内的直线侧向行走。

公开(公告)号：CN101797751A

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN201010101017.8

申请日：2010-01-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宗义 ,  李艳东 ,  杜宏旺 ,  赵亚楠 ,  刘涛 ,  朱玲 ,  陈东良 ,  庞永刚

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供的是一种用于管端作业的七轴串连工业机器人结构。它是由基座、旋转关节轴、移动关节轴、转架臂、支架臂、支柱臂、移动臂、摆动臂和末端执行器构成。本发明的特点是：可使执行器直接地作用在管端这种特殊加工对象上，具有较大的灵活性和实用性。

公开(公告)号：CN101284540B

公开(公告)日：2010-08-04

申请号：CN200810064437.6

申请日：2008-05-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王立权 ,  陈东良 ,  曹先伟 ,  张岚

IPC: B61F11/00 ,  B61F13/00

Abstract: 本发明提供的是一种轨道式管道表面行走装置。由弹性轨道总成和载体小车组成；所述的弹性轨道由弹性轨道[1]和压紧螺钉[2]组成；所述的载体小车由从动轮[3]、从动轮开合装置[4]、电机箱[5]、联轴器[6]、主动轮组件[7]、工字底板[8]、控制箱[9]和连接杆[10]组成。本发明具有结构简单，克服了卡死现象、不易实现的缺陷，适用于大管径管道，具有简单适用、成本较低的特点，运动平稳、可靠等优点。可对管道实行检测、喷涂等作业，在输油输气管道上有广泛的应用前景。