公开(公告)号：CN101823503A

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN201010179818.6

申请日：2010-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  魏金旺 ,  韩毛毛 ,  王帅旗 ,  王郡良 ,  武永见 ,  尹志生

IPC: B62D7/20

Abstract: 本发明的目的在于提供平行四边形四轮转向机构。本发明包括底盘、转动轴、轮子支撑架和轮，其特征是：还包括连杆和横杆，连杆包括第一～第四连杆，横杆包括第一横杆和第二横杆，轮通过轮子支撑架安装在底盘上、位于底盘的下方，底盘为四边形结构，转动轴共有四个、分别安装底盘的四个角上，四个连杆的一端分别安装在四个转动轴上，第一横杆位于第一连杆和第二连杆的中间并与第一连杆和第二连杆相连，第二横杆位于第三连杆和第四连杆的中间并与第三连杆和第四连杆相连，第一横杆与第二横杆互相平行。本发明转向灵活、转弯半径小，同时能够实现机体在不转动的情况下一定角度范围内的直线侧向行走。

公开(公告)号：CN101829986B

公开(公告)日：2012-02-01

申请号：CN201010179785.5

申请日：2010-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  魏金旺 ,  韩毛毛 ,  郭钽 ,  王帅旗 ,  武永见 ,  尹志生 ,  王郡良

IPC: B25J5/02

Abstract: 本发明的目的在于提供具有缓冲性能的机械手。本发明包括夹紧器、夹持器、滑道、轴承滑动装置和基座，轴承滑动装置安装在基座上，轴承滑动装置连接滑道、并沿滑道滑动，夹持器安装在轴承滑动装置上、并沿轴承滑动装置滑动，夹紧器套在由夹持器和滑道组成的结构上。本发明极大地缓冲了货物传送过程中因为速度变化问题带来的惯性冲击力，避免了运送过程中冲击力对设备的损坏作用，以较低的成本提高了整个系统的运动平稳性和耐用性。

公开(公告)号：CN101830248A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010179661.7

申请日：2010-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  魏金旺 ,  韩毛毛 ,  王帅旗 ,  王郡良 ,  武永见 ,  尹志生

IPC: B62D7/16 ,  B62D7/20

Abstract: 本发明的目的在于提供连杆转向机构。包括车体底盘、杆、轮、舵机和角度限位，杆包括第一杆、第二杆和第三杆，舵机安装在车体底盘上，第一杆安装在车体底盘上、并绕车体底盘上的安装点圆周移动，第三杆安装在舵机上、并以舵机为支点绕舵机表面圆周移动，第二杆连接第一杆和第三杆、位于第一杆和第三杆之间，角度限位安装在第一杆的两侧，轮安装在车体底盘的下方。本发明结构简单，可以极大地减小车体的转弯半径，通过使用舵机提供动力解决了转向机构上电归中的问题。

公开(公告)号：CN101829986A

公开(公告)日：2010-09-15

申请号：CN201010179785.5

申请日：2010-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  魏金旺 ,  韩毛毛 ,  郭钽 ,  王帅旗 ,  武永见 ,  尹志生 ,  王郡良

IPC: B25J5/02

Abstract: 本发明的目的在于提供具有缓冲性能的机械手。本发明包括夹紧器、夹持器、滑道、轴承滑动装置和基座，轴承滑动装置安装在基座上，轴承滑动装置连接滑道、并沿滑道滑动，夹持器安装在轴承滑动装置上、并沿轴承滑动装置滑动，夹紧器套在由夹持器和滑道组成的结构上。本发明极大地缓冲了货物传送过程中因为速度变化问题带来的惯性冲击力，避免了运送过程中冲击力对设备的损坏作用，以较低的成本提高了整个系统的运动平稳性和耐用性。