公开(公告)号：CN104908837B

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201510293445.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  宋铁强 ,  周凯 ,  崔洪亮 ,  王博 ,  王志永 ,  侯亚鹏 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。

公开(公告)号：CN104626155B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410822080.9

申请日：2014-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李思宇 ,  李琪 ,  崔洪亮 ,  陈佳吉 ,  刘玉 ,  李宁 ,  乔春光 ,  黄新禹 ,  马鑫盟

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明的目的在于提供气动式夹紧翻转机器人，由大直径气缸、小直径气缸、夹紧圆盘、鱼眼接头、气缸连接片、机架固定片、旋转轴、钢丝绳、气缸固定片组成。机架是主要的支撑部分，全部的驱动力均由气缸提供，小直径的气缸固定在机架上，钢丝绳的一端与气缸相连，另一端固定在旋转轴上，大直径气缸与机架连接在一起，夹紧圆盘固定在大直径气缸的上端。小直径气缸通过直角气缸连接片用螺栓与机架固定片连接，机架固定片通过螺栓连接固定在机架上。本发明突破传统的电机动力输出，所需动力来源全部由气瓶中的压缩空气来提供，其来源广泛，成本低，清洁高效。

公开(公告)号：CN104527829A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201410827096.9

申请日：2014-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李思宇 ,  李琪 ,  崔洪亮 ,  陈佳吉 ,  刘玉 ,  李宁 ,  乔春光 ,  黄新禹 ,  闫昱晟

IPC: B62D57/024

CPC classification number: B62D57/024

Abstract: 本发明的目的在于提供复合式爬梯机器人，由机架、电机、滑块、滑道、转动轴、同步带轮、带轮座、同步齿形带、大小移动块、爪子、爪子连接块、皮筋组成。机架是主要的支撑部分，电机是动力源，带轮固定在带轮座上，从而与机架连接固定，爪子安装到爪子的连接块上完成90度转动限位，构成爪子的整体结构，同时通过螺栓与滑块、移动块连接，整个装置就可以在滑道上完成平移运动，通过电机的正转和反转，表现为大小移动块的上下滑动，爪子与梯子圆管相接触，产生一个反作用力，从而带动整个爬梯机构完成梯子的攀爬。本发明采用了传动方式复合的方法，更高效的完成了机器人的爬梯动作。

公开(公告)号：CN104626155A

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201410822080.9

申请日：2014-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李思宇 ,  李琪 ,  崔洪亮 ,  陈佳吉 ,  刘玉 ,  李宁 ,  乔春光 ,  黄新禹 ,  马鑫盟

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明的目的在于提供气动式夹紧翻转机器人，由大直径气缸、小直径气缸、夹紧圆盘、鱼眼接头、气缸连接片、机架固定片、旋转轴、钢丝绳、气缸固定片组成。机架是主要的支撑部分，全部的驱动力均由气缸提供，小直径的气缸固定在机架上，钢丝绳的一端与气缸相连，另一端固定在旋转轴上，大直径气缸与机架连接在一起，夹紧圆盘固定在大直径气缸的上端。小直径气缸通过直角气缸连接片用螺栓与机架固定片连接，机架固定片通过螺栓连接固定在机架上。本发明突破传统的电机动力输出，所需动力来源全部由气瓶中的压缩空气来提供，其来源广泛，成本低，清洁高效。

公开(公告)号：CN104848876B

公开(公告)日：2017-10-03

申请号：CN201510253264.2

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李宁 ,  李思宇 ,  李琪 ,  黄新禹 ,  崔洪亮 ,  张志远 ,  单雪 ,  王博 ,  周凯

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。

公开(公告)号：CN104931045A

公开(公告)日：2015-09-23

申请号：CN201510253348.6

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李宁 ,  李琪 ,  李思宇 ,  崔洪亮 ,  黄新宇 ,  张志远 ,  单雪 ,  王博 ,  周凯

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，以机器人几何中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向，确立三个被动全向轮的速度与机器人坐标系速度分量及机器人转动角速度之间的转化关系，然后进行坐标系转化，将上述关系进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度之间的关系，对Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标和姿态角。本发明是全方位移动机器人基于三个编码器互成120°分布定位码盘的定位方法，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人所在位置。

公开(公告)号：CN104848876A

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201510253264.2

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李宁 ,  李思宇 ,  李琪 ,  黄新禹 ,  崔洪亮 ,  张志远 ,  单雪 ,  王博 ,  周凯

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/00

Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人定位码盘的安装误差测量方法，以机器人几何中心即定位码盘中心为原点建立世界坐标系XOY，默认定位码盘的x编码器的转动方向与世界坐标系X方向重合来建立机器人运动学模型；首先使机器人沿世界坐标系X方向运动到坐标(S,0)处；再次使机器人沿世界坐标系Y方向运动到坐标(S,S)处；此时机器人的几何中心起始位置连线与世界坐标系X方向的夹角为θ，在机器人运动学模型的基础上加以推导，得到θ与定位码盘安装误差角α的关系；测得机器人几何中心的起始距离，结合机器人的运动坐标计算出θ，通过θ与α的关系可得到定位码盘的安装误差角。本发明可以简便、经济、高效的测量全方位移动机器人定位码盘的安装误差。

公开(公告)号：CN104931045B

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201510253348.6

申请日：2015-05-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李宁 ,  李琪 ,  李思宇 ,  崔洪亮 ,  黄新宇 ,  张志远 ,  单雪 ,  王博 ,  周凯

IPC: G01C21/16

Abstract: 本发明的目的在于提供全方位移动机器人基于定位码盘的定位方法，以机器人几何中心为原点建立机器人坐标系XOY，机器人的定位码盘上互成120°分布三个编码器，并且一个编码器的轴线位于机器人坐标系X正方向，确立三个被动全向轮的速度与机器人坐标系速度分量及机器人转动角速度之间的转化关系，然后进行坐标系转化，将上述关系进行融合得世界坐标系速度分量Vx、Vy、机器人转动角速度ω与机器人定位码盘的三个被动全向轮的速度之间的关系，对Vx、Vy、ω进行积分确定全方位移动机器人的世界坐标和姿态角。本发明是全方位移动机器人基于三个编码器互成120°分布定位码盘的定位方法，控制系统通过定位算法对编码器反馈回的数据进行处理，即可定位机器人所在位置。

公开(公告)号：CN104527829B

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201410827096.9

申请日：2014-12-25

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  李思宇 ,  李琪 ,  崔洪亮 ,  陈佳吉 ,  刘玉 ,  李宁 ,  乔春光 ,  黄新禹 ,  闫昱晟

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明的目的在于提供复合式爬梯机器人，由机架、电机、滑块、滑道、转动轴、同步带轮、带轮座、同步齿形带、大小移动块、爪子、爪子连接块、皮筋组成。机架是主要的支撑部分，电机是动力源，带轮固定在带轮座上，从而与机架连接固定，爪子安装到爪子的连接块上完成90度转动限位，构成爪子的整体结构，同时通过螺栓与滑块、移动块连接，整个装置就可以在滑道上完成平移运动，通过电机的正转和反转，表现为大小移动块的上下滑动，爪子与梯子圆管相接触，产生一个反作用力，从而带动整个爬梯机构完成梯子的攀爬。本发明采用了传动方式复合的方法，更高效的完成了机器人的爬梯动作。

公开(公告)号：CN104908837A

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201510293445.8

申请日：2015-06-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 陈东良 ,  王洪 ,  宋铁强 ,  周凯 ,  崔洪亮 ,  王博 ,  王志永 ,  侯亚鹏 ,  王洪伟 ,  杨建

IPC: B62D57/032

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明的目的在于提供一种四足机器人非线性刚度的脊柱模块，包括前脊柱机构、后脊柱机构、动力传递装置，前脊柱机构包括前脊柱块、第一舵机，后脊柱机构包括后脊柱块，前脊柱块的端部过盈安装有轴承，后脊柱块的端部过盈安装有销轴，销轴安装在轴承里并与之过盈配合，前脊柱块里设置第一内槽，第一舵机固定在第一内槽里，第一舵机的输出轴上安装舵角，后脊柱机构上安装销钉和滑轮，动力传递装置包括拉簧、拉线，拉簧的一端连接舵角，另一端连接拉线，拉线绕过销钉并缠绕在滑轮上。本发明是通过舵机的来回转动实现脊柱模块的弯曲运动；通过对拉簧施加不同的预载荷来实现脊柱模块刚度的非线性。