公开(公告)号：CN102207994A

公开(公告)日：2011-10-05

申请号：CN201110130357.8

申请日：2011-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  希吉尔 ,  朱玲 ,  顾懿周 ,  闫锐

IPC: G06F19/00 ,  G06T11/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于贝塞尔曲线的切口仿真虚拟方法。(1)在组织结构中画出贝塞尔曲线的封闭区域记为P域；(2)计算区域P所覆盖的所有网格点，记为E域，然后删除E域；(3)重组网格：①计算P外围点，记为S域并保存；②针对P、S进行操作，找出对应最近邻点对组T，每4个一组；③针对T，4个点一组，根据计算机图形学多边形画法进行绘图；(4)循环显示，始终保存切口起始点和终点，动态保存两中间点，根据细分度画出平滑的切口。同等计算机配置条件下，本发明运用基于贝塞尔曲线的切割手术仿真的切口虚拟方法可以减小网格密度，提高fps，使系统运行更加流畅、具有更好的平滑效果。

公开(公告)号：CN101797751A

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN201010101017.8

申请日：2010-01-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宗义 ,  李艳东 ,  杜宏旺 ,  赵亚楠 ,  刘涛 ,  朱玲 ,  陈东良 ,  庞永刚

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供的是一种用于管端作业的七轴串连工业机器人结构。它是由基座、旋转关节轴、移动关节轴、转架臂、支架臂、支柱臂、移动臂、摆动臂和末端执行器构成。本发明的特点是：可使执行器直接地作用在管端这种特殊加工对象上，具有较大的灵活性和实用性。

公开(公告)号：CN101797751B

公开(公告)日：2011-06-22

申请号：CN201010101017.8

申请日：2010-01-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宗义 ,  李艳东 ,  杜宏旺 ,  赵亚楠 ,  刘涛 ,  朱玲 ,  陈东良 ,  庞永刚

IPC: B25J9/08

Abstract: 本发明提供的是一种用于管端作业的七轴串连工业机器人结构。它是由基座、旋转关节轴、移动关节轴、转架臂、支架臂、支柱臂、移动臂、摆动臂和末端执行器构成。本发明的特点是：可使执行器直接地作用在管端这种特殊加工对象上，具有较大的灵活性和实用性。

公开(公告)号：CN102207994B

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201110130357.8

申请日：2011-05-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 叶秀芬 ,  希吉尔 ,  朱玲 ,  顾懿周 ,  闫锐 ,  孙天一

IPC: G06F19/00 ,  G06T11/00

Abstract: 本发明提供的是一种基于贝塞尔曲线的切口仿真虚拟方法。(1)在组织结构中画出贝塞尔曲线的封闭区域记为P域；(2)计算区域P所覆盖的所有网格点，记为E域，然后删除E域；(3)重组网格：①计算P外围点，记为S域并保存；②针对P、S进行操作，找出对应最近邻点对组T，每4个一组；③针对T，4个点一组，根据计算机图形学多边形画法进行绘图；(4)循环显示，始终保存切口起始点和终点，动态保存两中间点，根据细分度画出平滑的切口。同等计算机配置条件下，本发明运用基于贝塞尔曲线的切割手术仿真的切口虚拟方法可以减小网格密度，提高fps，使系统运行更加流畅、具有更好的平滑效果。