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公开(公告)号：CN112098630A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010975855.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种月壤性能综合试验台及试验方法，它涉及月壤性能综合测试领域。本发明解决了现有模拟月壤试验的每一项土工试验都需要一套专用设备，并分布在不同的场所，存在一旦试验用月壤发生移动，难以保持原有状态，进而造成试验失准，且回转钻进与冲击破岩试验需额外搭建设备，造成试验不便与物资浪费的问题。本发明的Y方向水平运动小推力驱动组件固定在矩形钢结构框架的横梁，X方向水平运动大推力驱动组件垂直架设于两个Y方向水平运动小推力驱动组件之间，支撑架一侧安装在X方向水平运动大推力驱动组件的滑块上，回转电机箱内回转电机的转轴下端与试验用具接口连接，试验土槽位于试验用具接口下方。本发明用于在同一模拟月壤环境下进行多种试验。
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公开(公告)号：CN105773617B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201610236101.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法，本发明涉及三指式抓持器碰撞预测方法。本发明是要解决空间机器人在轨抓取操作时碰撞预测方法效率较低的问题，而提出的空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法。该方法是通过一、设计空间机器人的三指式抓取机构的三维模型，根据三维模型建立数学模型；二、根据步骤一建立的三维模型和数学模型对三指式抓取机构进行碰撞检测得到碰撞模型，根据碰撞模型侵入量计算碰撞力；三、将碰撞模型和机械臂系统模型建立空间机器人的三指式抓取机构的动力学模型，根据三指式抓取机构动力学模型设计空间机器人三指式抓取机构控制系统模型等步骤实现的。本发明应用于三指式抓持器碰撞预测领域。
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公开(公告)号：CN105773617A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610236101.8
申请日：2016-04-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1602
Abstract: 空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法，本发明涉及三指式抓持器碰撞预测方法。本发明是要解决空间机器人在轨抓取操作时碰撞预测方法效率较低的问题，而提出的空间机器人的三指式抓持器碰撞预测方法。该方法是通过一、设计空间机器人的三指式抓取机构的三维模型，根据三维模型建立数学模型；二、根据步骤一建立的三维模型和数学模型对三指式抓取机构进行碰撞检测得到碰撞模型，根据碰撞模型侵入量计算碰撞力；三、将碰撞模型和机械臂系统模型建立空间机器人的三指式抓取机构的动力学模型，根据三指式抓取机构动力学模型设计空间机器人三指式抓取机构控制系统模型等步骤实现的。本发明应用于三指式抓持器碰撞预测领域。
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公开(公告)号：CN118965747B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411019112.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01N1/08 , G01L5/00 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种月壤采集整形过程的力学特性和层理特性分析方法，属于月壤采集技术领域，首先基于离散元法构建月壤颗粒模型，模拟月壤颗粒间的接触和碰撞行为，进行符合工程尺寸规模的仿真设计；使用分层概率法对不同工况下的月壤样品层理保持特性进行分析；采用相对位移法进行整形过程层理特性分析评估：通过计算月壤样品中颗粒相对于特征颗粒的位移，进行工程尺寸下的整形过程取样袋受力分析：对取样袋截面进行分区域受力分析，分析不同工况下取样袋所受力矩的震荡形式和峰值；本发明能够更准确地模拟和分析月壤采样过程，有助于提高采集到的月壤样品质量，从而为月球地质、化学和物理特性的研究提供更可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN117788743B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202311632568.0
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，属于计算机仿真领域，尤其涉及多体系统刚柔耦合技术的仿真领域；解决了现有技术所存在的将卷积神经网络技术应用于航天领域时，出现的航天领域原始图像数据较少，无法满足卷积神经网络训练数据量要求的问题，以及视觉算法的自身算法精度难以评估的问题；所述视觉图像序列生成方法包括以下步骤：S1、绘制大变形目标的三维模型；S2、对所述柔性体部分进行有限元划分；S4、获得大变形目标的刚柔耦合模型；S7、对设置相机视角后的仿真图像进行渲染，获得相机视角下的图像序列。所述一种大变形结构的视觉图像序列生成方法与装置，适用于对大变形目标进行多体动力学仿真。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119030590A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411150060.1
申请日：2024-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种针对吞吐量敏感性的巨星座通信性能降级分析方法，为解决现有技术中存在的，当前对于星座吞吐量等性能的衡量方法是基于已完成设计的固定星座，对于吞吐量等性能的影响缺乏评价的方式，并且，缺乏衡量吞吐量等性能的变化的方法的技术问题，本发明提供的技术方案包括：采集待测星座双行元数据、预设特定时间段和步长；根据所述待测星座双行元数据、预设特定时间段和步长，得到包含每个所述步长下所有可用链路和对应卫星名称；将所述所有可用链路进行时段拼接，并按照预设标准进行删减；根据删减后的所述所有可用链路，对所述待测星座进行仿真，得到所述预设特定时间段中的平均可用链路数。适合应用于对星座的吞吐量进行敏感性测试的工作中。
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公开(公告)号：CN118965747A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411019112.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G01N1/08 , G01L5/00 , G06F17/18 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种月壤采集整形过程的力学特性和层理特性分析方法，属于月壤采集技术领域，首先基于离散元法构建月壤颗粒模型，模拟月壤颗粒间的接触和碰撞行为，进行符合工程尺寸规模的仿真设计；使用分层概率法对不同工况下的月壤样品层理保持特性进行分析；采用相对位移法进行整形过程层理特性分析评估：通过计算月壤样品中颗粒相对于特征颗粒的位移，进行工程尺寸下的整形过程取样袋受力分析：对取样袋截面进行分区域受力分析，分析不同工况下取样袋所受力矩的震荡形式和峰值；本发明能够更准确地模拟和分析月壤采样过程，有助于提高采集到的月壤样品质量，从而为月球地质、化学和物理特性的研究提供更可靠的数据支持。
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公开(公告)号：CN118597444A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410759991.5
申请日：2024-06-13
Abstract: 本申请公开了一种高价值航天器集群智能护卫方法，属于航天器技术领域，包括：获取航天器集群的初始数据，其中，航天器集群包括多个自主决策的航天器；根据初始数据，结合航天器轨道模型、卫星星载传感器模型、光照模型对航天器集群进行环境推演并得到当前模拟环境；构建航天器集群的行为规则库和能力规则库；设置奖励函数，根据多智能体强化学习算法和奖励函数建立强化学习模型，根据当前模拟环境、行为规则库和能力规则库，对强化学习模型进行迭代训练，直至强化学习模型收敛；根据收敛的强化学习模型对真实场景中的任务进行模拟得到最终的多智能体决策结果并进行可视化处理。针对航天器集群抵近问题进行决策，可规避其他航天器的辐射或干扰。
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公开(公告)号：CN114663517B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210115285.8
申请日：2022-02-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 仿真目标位姿获取方法、基于MBDyn仿真的目标捕获方法及装置,涉及航天器位姿测量及捕获控制方法领域。针对现有技术中并没有一种可视化仿真技术，用于对目标的姿态估计以及捕获方法的可行性进行验证，为基于视觉伺服的在轨捕获方案设计提供参考的问题，本申请提供仿真目标抓捕方案，具体的：仿真目标位姿获取方法，基于通过MBDyn环境建立多体动力学仿真并输出待捕获物体的图像，待捕获物体贴有平面Aruco码，包括：相机标定步骤，获取仿真中使用的相机的内参；标码识别步骤：识别平面Aruco码，得到平面Aruco码对应序列号；位姿求解步骤：通过内参和序列号，得到待捕获物体的姿态变换矩阵。适合在MBDyn仿真环境下基于ArUco码对目标的姿态估计以及捕获方法的仿真中应用。
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公开(公告)号：CN118182875B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410606121.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/44
Abstract: 本公开实施例公开了一种用于平板式卫星的帆板的同步展开设计方法及系统，涉及卫星结构技术领域；该同步展开设计方法包括：在第一子帆板、第二子帆板以及第三子帆板的展开过程中，获取第一子帆板、第二子帆板以及第三子帆板各自的第一展开角度分别与对应的扭簧的刚度系数之间的第一对应关系；当第一展开角度为第一子帆板、第二子帆板以及第三子帆板同步展开时的第二展开角度时，基于第一对应关系，获取第一子帆板、第二子帆板以及第三子帆板对应的扭簧的刚度系数。通过本公开实施例提供的同步展开设计方法能够实现第一子帆板、第二子帆板以及第三子帆板同步展开。
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