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公开(公告)号：CN113917798A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111110721.4
申请日：2021-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明的实施例提供了一种用于工作台Z轴方向宏动的运动装置，包括：工作台；四个校正模块，所述校正模块与所述工作台相连接，所述校正模块包括可发生柔性形变的柔性结构；以及四个驱动模块，所述驱动模块的顶部与所述校正模块一一对应连接，各所述驱动模块底部与宏动台相连接；其中，四个所述驱动模块的投影的连线构成四边形，各所述驱动模块驱动对应的所述校正模块沿Z轴方向移动；当任意两个所述驱动模块驱动对应的所述校正模块沿Z轴方向移动时，所述柔性结构发生柔性形变，实现所述工作台的位置调整。
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公开(公告)号：CN108438261B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201810230347.3
申请日：2018-03-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种旋翼式火星无人机单旋翼系统气动特性测试装置及其测试方法，它涉及无人机单旋翼系统气动特性测试技术领域。本发明解决了现有的旋翼升阻特性测试装置存在难以实现模拟火星大气环境并测量旋翼系统的小升力、低扭矩测量，适用性差且测量误差大，只能用于地球无人机旋翼系统的升阻特性评估的问题。本发明的真空罐的外形为圆柱状的罐状空心结构，真空罐的外壁设有舱口，所述真空罐的舱口处安装舱门，真空泵组和二氧化碳瓶分别与真空罐的外壁连接，多组冷凝脂模块均布于火星大气环境模拟装置的真空罐的内壁，旋翼运动模块与升阻特性测试模块连接布置于火星大气环境模拟装置的真空罐的中心。本发明用于实现模拟火星大气环境并对旋翼系统的升力与扭矩进行测量。
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公开(公告)号：CN111114857A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201910906796.X
申请日：2019-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 手调分体式火星飞行器旋翼系统气动特性测量装置，它涉及气动特性测量装置，具体涉及手调分体式火星飞行器旋翼系统气动特性测量装置。本发明为了解决现有共轴旋翼系统气动特性测量装置加工精度和制造工艺难以保证的问题。本发明包括上旋翼模块、总体桁架模块和下旋翼模块，上旋翼模块和下旋翼模块由上至下依次安装在总体桁架模块上，上旋翼模块的旋轴与下旋翼模块的旋轴同轴。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN119644676A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411825797.9
申请日：2024-12-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G03F7/20
Abstract: 本发明提供了一种抑制对外接口反作用力的步进式运动装置，涉及半导体制造装备技术领域，抑制对外接口反作用力的步进式运动装置包括负载、Y向执行机构、X向执行机构、Y向反作用力平衡机构、X向反作用力平衡机构、支撑框架和大理石平台，负载设置于Y向执行机构上，Y向执行机构设置于X向执行机构上，X向执行机构设置于支撑框架上，支撑框架设置于大理石平台上，Y向反作用力平衡机构和X向反作用力平衡机构均设置于支撑框架上。本发明的抑制对外接口反作用力的步进式运动装置，相比于现有技术，可以抑制步进式运动装置工作过程中对基础框架的机械安装接口产生的反作用力，保证步进式运动装置的运动及测量精度。
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公开(公告)号：CN119476032A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411620924.1
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/23 , G06F30/17 , G06N20/00 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 基于机器学习的能量天平柔性导向机构铰链刚度设计方法，涉及能量天平设计技术领域。铰链厚度作为结构参数构建机构参数库；三维建模软件设计方案转化三维模型库；三维网格划分和有限元分析建立网格库；通过有限元仿真结果构建三维仿真结果数据库；利用机器学习的方法建立结构参数与性能特性之间的映射关系，作为机器学习的参数库；通过机器学习方法对设计方案进行优选；构建不同指标体系下的柔性导向机构方案库，获得满足要求的柔性导向机构铰链。通过机器学习方法预测最优柔性导向机构铰链设计方案，结合有限元分析对铰链三维模型的力学性能进行仿真，减实验和计算需求，提升设计效率和经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119475911A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411620926.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F30/17 , G06N20/00 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 一种机器学习辅助的柔性铰链有限元设计方法，涉及柔性铰链设计技术领域。构建柔性铰链的结构参数库；通过三维建模将结构参数库转化为三维模型库；对三维模型在不同工作环境下进行模拟分析，构建对应的网格库；使用仿真软件生成柔性铰链的三维仿真数据库；利用机器学习的方法，建立结构参数与性能特性参数库；通过机器学习方法对设计方案进行优选；基于机器学习预测设计参数，进行柔性铰链性能特性预测与方案优选。采用机器学习方法预测柔性铰链的最优设计方案，结合有限元分析软件对柔性铰链三维模型的力学性能进行仿真，并通过有限元实验验证性能评估指标，减少实验成本并提高设计效率，避免昂贵的实验和繁重的计算需求。
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公开(公告)号：CN117249165B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202311335570.1
申请日：2023-10-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种磁气混合的主动式气浮支撑结构及支撑方法，属于气浮支撑技术领域。该支撑结构气膜厚度可灵活调整，支撑可靠，稳定性好。气浮轴承设置于平台上方，导磁体‑的位置与气浮轴承的位置上下相对应，导磁体‑安装在平台上，所述气膜主动调节单元布设在气浮轴承中，通过气膜主动调节单元控制气膜的厚度。本申请通过节流器结构的加入，主动补偿供气压力以及磁力结构的加入，有效地提升气浮轴承的动态及静态特性。
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公开(公告)号：CN118192220A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410062020.5
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制系统及算法，属于CM角位置控制系统技术领域，为解决多输入多输出且非线性的CM角位置控制系统所具有的模型不确定性和神经网络、模糊逻辑系统、自适应技术和迭代学习等带来的算法计算负担、残差集无法预知等问题。设计一款结构简单的状态反馈控制器。该控制器通过将调节函数与误差变换技术相融合，使得设计的控制器无需使用自适应机制、神经网络或模糊逻辑系统以及迭代学习算法，且避免了对于跟踪误差初值的限制，不仅保证了预先设定的暂态与稳态跟踪性能，还确保了控制信号连续且无剧增现象。本发明设计的控制器可以有效实现PAM驱动的双节CM角位置跟踪控制。
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公开(公告)号：CN117993201A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410170978.6
申请日：2024-02-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G16C10/00 , G06F18/213 , G06F18/214
Abstract: 本发明公开了一种基于分子动力学和机器学习的材料微纳去除分析方法，所述方法通过纳米加工中材料去除过程的分子动力学数值模拟方法以及基于机器学习分析方法，建立不同参数加工模型的数据集，最后通过机器学习方法在拟合现有数据集的基础上进行预测，得到优化后的加工参数。本发明克服了现有材料纳米去除实验成本高、实验环境要求苛刻的问题，通过仿真技术对纳米加工过程进行模拟，提出了一套从程序设计到仿真结果分析及后处理的完整方法，对于提高材料表面加工质量，增强亚表面晶体结构稳定性、实现超精密加工均具有重要的指导意义。
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公开(公告)号：CN117601122B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311574619.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种气动人工肌肉位置跟踪控制系统及方法，所述跟踪控制系统包括轨迹生成器Cr、反馈控制器C、气动人工肌肉的模型P；所述轨迹生成器Cr生成气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，气动人工肌肉的闭环系统根据气动人工肌肉的实际运动轨迹y减去气动人工肌肉的期望运动轨迹yd，得到气动人工肌肉的位置误差误差e，气动人工肌肉的位置误差信号e经过反馈控制器C得到控制信号u，控制信号u作用于气动人工肌肉的模型P，得到气动人工肌肉的实际运动轨迹y。本发明消除了在线设计控制器方法在对高阶系统设计过程中需对控制器参数进行复杂、繁琐的递归选取的限制。
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