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公开(公告)号：CN106843265B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201611256552.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种有限时间收敛的三维多导弹协同制导方法，包括：针对未知目标，建立三维空间内的、具有攻击角约束的多导弹协同制导模型；利用自适应控制、积分滑模控制及有限时间一致性协议建立视线方向的加速度制导律，使所有导弹可同时击中目标；通过自适应控制与非奇异快速终端滑模控制，设计视线法向的加速度制导律，使每枚导弹的视线角速率及视线角实现有限时间收敛。本发明能够在不了解目标任何机动信息的情况下，使所有导弹以期望角度同时击中目标。同时避免抖振的发生。
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公开(公告)号：CN106843265A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611256552.4
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种有限时间收敛的三维多导弹协同制导方法，包括：针对未知目标，建立三维空间内的、具有攻击角约束的多导弹协同制导模型；利用自适应控制、积分滑模控制及有限时间一致性协议建立视线方向的加速度制导律，使所有导弹可同时击中目标；通过自适应控制与非奇异快速终端滑模控制，设计视线法向的加速度制导律，使每枚导弹的视线角速率及视线角实现有限时间收敛。本发明能够在不了解目标任何机动信息的情况下，使所有导弹以期望角度同时击中目标。同时避免抖振的发生。
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公开(公告)号：CN104908981A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510409194.5
申请日：2015-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多自由度气浮平台的垂向气压补偿装置及垂向气压补偿方法，属于全物理仿真领域，本发明为解决现有多自由度气浮平台的垂向气压补偿装置需要多个比例的电磁阀，结构复杂，垂向气压补偿方法控制精度较低的问题。本发明的气浮轴包括气浮轴承外套和气浮轴承内套，气浮轴承内套安装在气浮轴承外套中空气腔里，气浮轴承内套沿气浮轴承外套内侧壁作垂向运动；气浮轴承内套上端连接在气浮平台上；气浮轴承外套内侧壁上安装有多个喷嘴；气浮轴承外套内侧壁上设置有测量中空气腔压力的压力传感器；喷嘴和压力传感器位于气浮轴承内套与气浮轴承外套下端之间；气浮轴承外套内部沿垂向设置有测量气浮轴承内套垂向位移的光栅尺；本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN104764404A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510187938.3
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 基于CCD的转台平台载体位置测量方法，涉及一种载体位置信息的测量方法。解决了现有在二维平面中定位载体位置信息采用三角测量方法，测量精度低的问题。构建三角形ABC，三角形ABC的三个顶点均与载体所在位置连线后，在载体所在位置周围形成3个周角α，β，γ，根据构成三角形ABC的3个CCD传感器在直角坐标系中的具体坐标得到三角形ABC三边的长度；α，β，γ两两组合通过运算，获得3组载体到三角形ABC三个顶点的距离a、b和c分别求取平均值，获得a、b和c的最终值，并对其最终值两两组合进行计算，获得3对载体的位置坐标，并对3对载体的位置坐标求取平均值，最终获得载体的具体坐标。主要在二维平面中定位载体位置。
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公开(公告)号：CN102937171B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210464602.3
申请日：2012-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 一种空间可折展支撑臂的驱动装置，它涉及一种驱动装置。本发明为了解决现有的可展开支撑臂驱动装置存在结构复杂、质量大、可靠性低和控制精度低的问题。本发明的齿轮同步带传动机构和支撑架并列设置，三组驱动丝杠分别可转动设置在齿轮同步带传动机构和支撑架的三个顶角处，每组驱动丝杠上套装有一组丝杠套筒，第一中间支撑三角框和第二中间支撑三角框均设置在三组丝杠套筒上，每组丝杠套筒上设有一组片弹簧限位组件，齿轮同步带传动机构和支撑架之间所组成的矩形平面内设有两组均布加强桁条，第二中间支撑三角框上靠近三角框顶角处分别设有一组支撑臂解锁结构。本发明用于空间站和空间探测器上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103425553A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310403241.6
申请日：2013-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种双机热备份系统及该系统的故障检测方法，属于自动控制领域，本发明为解决现有双机热备份系统出现故障时，无法判定系统故障的类型的问题。本发明包括DSP主机、DSP备份机和电源控制板；它还包括复用GPIO端口、一号时钟同步模块、二号时钟同步模块和三号选择开关SW；对该系统进行同步时钟故障检测，该检测是由DSP主机1来检测，同步时钟作为DSP主机1与DSP备份机2的外部中断源使用，在DSP主机1中通过设置标志量来表示同步时钟是否有中断信号进入；通过检测此标志量实现同步时钟故障检测。该系统还可进行存储器故障检测、程序性故障检测、串口故障检测和DSP主机和DSP备份机的A/D、D/A自检。用在数据处理系统中。
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公开(公告)号：CN102139769A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201110041613.6
申请日：2011-02-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 基于自组织CMAC的挠性卫星快速稳定控制方法，涉及基于自组织CMAC控制方法和快速稳定策略。它解决了现有挠性卫星快速稳定控制方法的卫星刚体姿态角度和角速度的误差大，导致挠性卫星快速定位于目标姿态的精度低的问题。其方法：一、用输入状态空间代表卫星姿态角的输入，并对每个输入值都按照CMAC结构进行量化处理，并将结果存入物理存储单元；二、将物理存储单元中每个结果均乘以相应的权值后求和，得到输出结果；三、根据实际的输入输出结果对量化过程进行调整，使其进一步趋近于期望结果，实现挠性卫星快速稳定控制。本发明适用于挠性卫星快速稳定控制。
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公开(公告)号：CN119725464A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411925391.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01M4/36 , H01M4/58 , H01M4/62 , H01M10/054 , C23C16/455 , C23C16/40 , C23C16/52 , C23C16/56
Abstract: 本发明公开了一种通过原子层沉积技术制备Na2FePO4F@TiO2异质结构材料的方法，所述方法利用原子层沉积技术与退火技术相结合，通过调节原子沉积循环圈数和退火温度，制备理化性质可控的Ti取代的Na2FePO4F@TiO2异质结构材料，在材料外层形成了厚度可调、结合紧密的TiO2包覆层，经退火处理形成的微观尺度异质结构有效增强了材料的机械性能，减少了材料与电解液的直接接触，从而抑制可能副反应的发生。同时一步实现的微量Ti取代在几乎不改变原有晶体结构的基础上，起到锚定作用，有效地防止结构变形并和减少内部应力变化，有效提高了Na2FePO4F材料的机械性能和循环稳定性。
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公开(公告)号：CN105180966B
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201510474959.3
申请日：2015-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法，本发明涉及基于卡尔曼滤波对二次平台线阵CCD测量倾角进行优化的系统及方法。本发明的目的是为了解决现有单纯采用线阵CCD对平台倾角进行测量时，测量结果精度低的问题。通过以下技术方案实现的：步骤一、高速旋转电机带动半导体激光器旋转，得到线阵CCD感光器件上光点的高度数据；步骤二、选取相邻的3个线阵CCD感光器件上光点的高度数据记，确定一个平面记为平面ABC，根据三点坐标可求得平面的法线方向矢量，求得θ；步骤三、采用卡尔曼滤波对夹角θ进行递推校正，得出t时刻的实际倾角。本发明应用于二次平台倾角测量领域。
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公开(公告)号：CN105652689B
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201511005436.0
申请日：2015-12-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 一种基于平衡梁的卫星附件振动挠性力矩模拟器，它涉及一种力矩模拟器，以解决现有的柔性卫星姿态半物理仿真用的设备存在力矩控制不准确、控制范围小和力矩小的问题，它包括底座、三个平衡梁系统和三个圆光栅系统；三个平衡梁系统竖向布置并组装为三轴力矩产生机构，三轴力矩产生机构安装在底座上；每个平衡梁系统包括平衡梁、驱动机构、基座和两个平衡配重块；三个平衡梁中的任意两个平衡梁的长度方向相垂直；每个驱动机构包括电机、电机座、电机连接块和轴；每个平衡梁系统上的电机安装在电机座上，电机座安装在基座上，电机的输出端安装有电机连接块。本发明用于研制卫星。
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