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公开(公告)号：CN105109712A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510519478.X
申请日：2015-08-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于六自由度气浮台Z向控制的气浮轴，它涉及一种气浮轴，具体涉及一种基于六自由度气浮台Z向控制的气浮轴。本发明为了解决现有气浮平台的气压补偿方式一般为半主动式重力补偿机构，导致其控制精度较低的问题。本发明包括气浮轴承外套、气浮轴承内套和多个氮气喷嘴，气浮轴承内套插装在气浮轴承外套的空腔内，多个氮气喷嘴均布安装在空腔的内侧壁上。本发明用于物理仿真领域。
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公开(公告)号：CN105005324A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510475130.5
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种二次平台的水平跟踪系统，本发明属于平台动态跟踪的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在平台的底面上，使第一滚轮总成的滚动方向与第二滚轮总成的滚动方向、第三滚轮总成的滚动方向、第四滚轮总成的滚动方向互相垂直，气垫平台设置在平台的上平面上，陀螺仪传感器设置在气垫平台上，第一激光位移传感器、第二激光位移传感器、第三激光位移传感器、第四激光位移传感器圆周均匀分布在平台上。本发明是利用激光位移传感器测距和陀螺仪传感器测角速度结合的方式，这种测量方法精度高、结构简单，解决了传统的二次平台在跟踪六自由度气浮台-轨道器时，实时性差，结构复杂，精度不够高的问题。
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公开(公告)号：CN105015805B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510475129.2
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种二次平台系统，它属于精密运动控制的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在下平台的底面上，第一气垫搬运装置、第二气垫搬运装置和第三气垫搬运装置以三角位置设置在下平台的底面上，第一带气缸的音圈电机的下端、第二带气缸的音圈电机的下端和第三带气缸的音圈电机的下端以三角位置安装在下平台的上端面上，上平台的下端面与第一带气缸的音圈电机的上端、第二带气缸的音圈电机的上端和第三带气缸的音圈电机的上端连接；气垫平台设置在上平台的上平面上。本发明通过多个系统协调、同步工作，可以极大的降低六自由度气浮台对大理石基础平台的平整度的要求，为气浮台提供良好的仿真试验初始条件。
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公开(公告)号：CN105059572A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510446251.7
申请日：2015-07-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 基于PWM的气浮台平动控制方法，属于地面全物理仿真领域，本发明为解决现有气浮台平动控制方法控制精度低、推力器开启时间长、能源消耗大的问题。本发明具体过程为：根据位置基准信号和气浮台位置信号获取位置误差信号；PID控制器根据位置误差信号输出控制电压，将控制电压的调制波输送至PWM模块；PWM模块采用等腰三角形的锯齿波作为载波，将调制波与载波调制为PWM波；当PWM波占空比为1时，位置误差信号较大，推力器打开；当PWM波占空比小于1时，位置误差信号较小，在PWM波高电平时推力器打开，低电平时推力器关闭；推力器打开时将控制电压转换为脉冲形式的离散推力，推动气浮平台平动。本发明用于卫星地面仿真。
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公开(公告)号：CN105015805A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510475129.2
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种二次平台系统，它属于精密运动控制的技术领域。它的第一滚轮总成、第二滚轮总成、第三滚轮总成和第四滚轮总成都安装在下平台的底面上，第一气垫搬运装置、第二气垫搬运装置和第三气垫搬运装置以三角位置设置在下平台的底面上，第一带气缸的音圈电机的下端、第二带气缸的音圈电机的下端和第三带气缸的音圈电机的下端以三角位置安装在下平台的上端面上，上平台的下端面与第一带气缸的音圈电机的上端、第二带气缸的音圈电机的上端和第三带气缸的音圈电机的上端连接；气垫平台设置在上平台的上平面上。本发明通过多个系统协调、同步工作，可以极大的降低六自由度气浮台对大理石基础平台的平整度的要求，为气浮台提供良好的仿真试验初始条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104960676A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510409027.0
申请日：2015-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多自由度气浮平台稳压装置及稳压方法，属于全物理仿真领域，本发明为解决现有多自由度气浮平台的控制结构复杂、控制精度较差、稳压能力较弱的问题。本发明所述多自由度气浮平台的稳压装置包括气浮轴，气浮轴包括气浮轴承外套和气浮轴承内套，气浮轴承内套安装在气浮轴承外套中空气腔里，且气浮轴承内套沿气浮轴承外套内侧壁作垂直方向运动；气浮轴承内套上端连接在气浮平台上；气浮轴承外套内侧壁上安装有喷嘴；气浮轴承外套内侧壁上设置有测量中空气腔压力的压力传感器；喷嘴和压力传感器位于气浮轴承内套与气浮轴承外套下端之间；它还包括气瓶、一级减压阀、二级减压阀、比例电磁阀、三级减压阀、开关和基准气腔。本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN104908981A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510409194.5
申请日：2015-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多自由度气浮平台的垂向气压补偿装置及垂向气压补偿方法，属于全物理仿真领域，本发明为解决现有多自由度气浮平台的垂向气压补偿装置需要多个比例的电磁阀，结构复杂，垂向气压补偿方法控制精度较低的问题。本发明的气浮轴包括气浮轴承外套和气浮轴承内套，气浮轴承内套安装在气浮轴承外套中空气腔里，气浮轴承内套沿气浮轴承外套内侧壁作垂向运动；气浮轴承内套上端连接在气浮平台上；气浮轴承外套内侧壁上安装有多个喷嘴；气浮轴承外套内侧壁上设置有测量中空气腔压力的压力传感器；喷嘴和压力传感器位于气浮轴承内套与气浮轴承外套下端之间；气浮轴承外套内部沿垂向设置有测量气浮轴承内套垂向位移的光栅尺；本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN104764404A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510187938.3
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 基于CCD的转台平台载体位置测量方法，涉及一种载体位置信息的测量方法。解决了现有在二维平面中定位载体位置信息采用三角测量方法，测量精度低的问题。构建三角形ABC，三角形ABC的三个顶点均与载体所在位置连线后，在载体所在位置周围形成3个周角α，β，γ，根据构成三角形ABC的3个CCD传感器在直角坐标系中的具体坐标得到三角形ABC三边的长度；α，β，γ两两组合通过运算，获得3组载体到三角形ABC三个顶点的距离a、b和c分别求取平均值，获得a、b和c的最终值，并对其最终值两两组合进行计算，获得3对载体的位置坐标，并对3对载体的位置坐标求取平均值，最终获得载体的具体坐标。主要在二维平面中定位载体位置。
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公开(公告)号：CN105129428A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510475167.8
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B65G51/01
Abstract: 一种二次平台的气垫搬运装置，本发明属于气垫搬运的技术领域。它的圆环形橡胶气囊的上表面上设置有进气孔，圆环形橡胶气囊的圆环内侧表面上设置有出气孔，圆环形橡胶气囊的上端面与承载板的先端面连接，使支撑架外围表面与圆环形橡胶气囊内圆面之间有环形空腔，比例电磁调压阀的出气端口与圆环形橡胶气囊的进气孔连通；位移传感器安装在承载板上，工控机的比例电磁阀控制数据输出端通过DA板卡、比例电磁阀控制器与比例电磁调压阀电控驱动输入端连接。本发明的在承载负载移动时几乎没有摩擦，载荷浮在一层气体薄膜之上；负载可以沿360度中的任意方向转向、可以沿任意方向行走，非常适合在狭窄空间内输送负载；承载能力大，可达数十吨。
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公开(公告)号：CN105091908A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510475166.3
申请日：2015-08-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种二次平台动态调平系统，本发明属于平台动态调平的技术领域。它的工控机总成的第一电机驱动器的驱动输出端、第二电机驱动器的驱动输出端、第三电机驱动器的驱动输出端分别与第一带气缸的音圈电机动子的线圈输入端、第二带气缸的音圈电机动子的线圈输入端、第三带气缸的音圈电机动子的线圈输入端连接；工控机总成的第一、第二、第三比例电磁阀控制器的驱动输出端分别与第一带气缸的音圈电机的电控比例调压阀的输入端、第二带气缸的音圈电机的电控比例调压阀的输入端、第三带气缸的音圈电机的电控比例调压阀的输入端连接。本发明在动态调平过程中实时性好，可以准确的检测出平台的倾斜情况，然后迅速调平；调平精度高，可以达到角秒级。
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