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公开(公告)号：CN104019940B
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201410277199.2
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于差动测量的高精度气浮垂向调节机构，属于地面全物理仿真领域。为了解决在测量垂向运动机构测量气腔压力时压力传感器量程过大而带来的精度变差、非线性度及偏差相应增大的问题，所述气浮垂向调节机构由垂向运动机构、基准压力气腔、绝对压力传感器、相对压力传感器构成，垂向运动机构旁安置有基准压力腔，绝对压力传感器安置于基准压力腔内，垂向运动机构由垂向气浮轴承外套和垂向气浮轴承内套组成，垂向气浮轴承外套和垂向气浮轴承内套之间为垂向气腔，相对压力传感器安置于垂向气腔与基准压力腔之间。本发明在测量垂向运动机构绝对压力时采用基准压力腔绝对压力与相对压力叠加的方式，具有较高的测量精度，可达到较为良好的实验效果。
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公开(公告)号：CN104029829B
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201410277196.9
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于双频激光干涉仪的垂向伺服机构测量装置及方法，属于物理仿真领域。所述伺服机构测量装置包括气路部分、线性电机部分、传感器部分和垂向运动部分。本发明通过高压气瓶为内套筒腔部提供恒压气体，并通过气压控制器调节比例阀开度使外套筒部分得到重力补偿；通过外部工控机发送位置指令给控制器，控制器控制定子内部磁场实现垂向运动，驱动动子带动外套筒垂向运动；双频激光干涉仪实时测量当前位移量，并根据压力、温度、湿度测量单元测量的当前气压、温度、湿度对测量值实时校正，从而控制线性电机部分实现外套筒的高精度垂向运动。本发明具有控制方便、摩擦力小、行程长、精度高等优点。
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公开(公告)号：CN104908981A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510409194.5
申请日：2015-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 多自由度气浮平台的垂向气压补偿装置及垂向气压补偿方法，属于全物理仿真领域，本发明为解决现有多自由度气浮平台的垂向气压补偿装置需要多个比例的电磁阀，结构复杂，垂向气压补偿方法控制精度较低的问题。本发明的气浮轴包括气浮轴承外套和气浮轴承内套，气浮轴承内套安装在气浮轴承外套中空气腔里，气浮轴承内套沿气浮轴承外套内侧壁作垂向运动；气浮轴承内套上端连接在气浮平台上；气浮轴承外套内侧壁上安装有多个喷嘴；气浮轴承外套内侧壁上设置有测量中空气腔压力的压力传感器；喷嘴和压力传感器位于气浮轴承内套与气浮轴承外套下端之间；气浮轴承外套内部沿垂向设置有测量气浮轴承内套垂向位移的光栅尺；本发明用于全物理仿真试验。
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公开(公告)号：CN104764404A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510187938.3
申请日：2015-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 基于CCD的转台平台载体位置测量方法，涉及一种载体位置信息的测量方法。解决了现有在二维平面中定位载体位置信息采用三角测量方法，测量精度低的问题。构建三角形ABC，三角形ABC的三个顶点均与载体所在位置连线后，在载体所在位置周围形成3个周角α，β，γ，根据构成三角形ABC的3个CCD传感器在直角坐标系中的具体坐标得到三角形ABC三边的长度；α，β，γ两两组合通过运算，获得3组载体到三角形ABC三个顶点的距离a、b和c分别求取平均值，获得a、b和c的最终值，并对其最终值两两组合进行计算，获得3对载体的位置坐标，并对3对载体的位置坐标求取平均值，最终获得载体的具体坐标。主要在二维平面中定位载体位置。
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公开(公告)号：CN104002996A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410277197.3
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于等离子推进驱动的大范围气浮平动装置，属于航空航天方向地面物理仿真和空间姿态调节领域。所述气浮平动装置主要用于装置在气浮环境中二维平面上实现平动，包括等离子体驱动器、平动台体、测量机构、控制器、电能转换装置五个部分。平面光栅传感器实时测量当前姿态信号发送给控制器，控制器经过计算将控制量发送给各个等离子体推进器，等离子体推进器部分作为执行机构，从而实现平动台体部分在二维平面上X、Y、Rz三个自由度的任意运动。本发明具有系统载荷比高、效率高、工作时间长的优点。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN103869834B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201410128664.6
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 基于经验模态法的三轴气浮台质心智能调节方法，解决了现有气浮台质心信调节方法的调节精度低，稳定性差的问题，本发明采用三组质心调节机构对三轴气浮台质心进行调节，每组质心调节机构包括电机和质量块，电机用于带动质量块移动，三组质心调节机构均布并安装在三轴气浮台载物平台上，且每组质心调节机构均能够上下移动；采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的X轴方向的角度信息，采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的y轴方向的角度信息，采用工控机控制电机移动，实现轴气浮台的质心调节。本发明适用于三轴气浮台质心调节。
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公开(公告)号：CN103868648B
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201410128649.1
申请日：2014-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法，属于物理仿真领域，本发明为解决现有测量气浮台质心技术存在的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一、采用双轴倾斜角传感器测量、获取X轴角速度ωx和Y轴角速度ωy；采用角加速度传感器测量、获取Z轴角速度ωz；步骤二、列出三轴气浮仿真实验平台的运动学方程：步骤三、列出三轴气浮仿真实验平台的动力学方程：步骤四、对步骤三所述动力学方程的三个公式分别在时间t0、t1和t2内进行积分，并与步骤二的运动学方程联立求解，获取三轴气浮仿真实验平台的质心位置（rx，ry，rz）。
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公开(公告)号：CN104002996B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410277197.3
申请日：2014-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于等离子推进驱动的大范围气浮平动装置，属于航空航天方向地面物理仿真和空间姿态调节领域。所述气浮平动装置主要用于装置在气浮环境中二维平面上实现平动，包括等离子体驱动器、平动台体、测量机构、控制器、电能转换装置五个部分。平面光栅传感器实时测量当前姿态信号发送给控制器，控制器经过计算将控制量发送给各个等离子体推进器，等离子体推进器部分作为执行机构，从而实现平动台体部分在二维平面上X、Y、Rz三个自由度的任意运动。本发明具有系统载荷比高、效率高、工作时间长的优点。
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