公开(公告)号：CN103869835B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410128796.9

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  李宗哲 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G05D3/12

Abstract: 基于非正交结构的三轴气浮台质心调节装置，涉及地面全物理仿真领域。它是为了解决测量三轴气浮仿真实验平台调平精确度低的问题。本发明将实验台整体的质心调整到与其旋转中心重合的位置上，使实验台具有很高的平衡精度的目的，其三维质心调节系统的定位精度优于10um，满足实验台在地面进行姿态仿真时的使用要求。本发明适用于地面全物理仿真领域。

公开(公告)号：CN103869834B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201410128664.6

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  李宗哲 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G05D3/12

Abstract: 基于经验模态法的三轴气浮台质心智能调节方法，解决了现有气浮台质心信调节方法的调节精度低，稳定性差的问题，本发明采用三组质心调节机构对三轴气浮台质心进行调节，每组质心调节机构包括电机和质量块，电机用于带动质量块移动，三组质心调节机构均布并安装在三轴气浮台载物平台上，且每组质心调节机构均能够上下移动；采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的X轴方向的角度信息，采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的y轴方向的角度信息，采用工控机控制电机移动，实现轴气浮台的质心调节。本发明适用于三轴气浮台质心调节。

公开(公告)号：CN103868648B

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201410128649.1

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付振宪 ,  李宗哲 ,  刘杨 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G01M1/12

Abstract: 三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法，属于物理仿真领域，本发明为解决现有测量气浮台质心技术存在的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一、采用双轴倾斜角传感器测量、获取X轴角速度ωx和Y轴角速度ωy；采用角加速度传感器测量、获取Z轴角速度ωz；步骤二、列出三轴气浮仿真实验平台的运动学方程：步骤三、列出三轴气浮仿真实验平台的动力学方程：步骤四、对步骤三所述动力学方程的三个公式分别在时间t0、t1和t2内进行积分，并与步骤二的运动学方程联立求解，获取三轴气浮仿真实验平台的质心位置（rx，ry，rz）。

公开(公告)号：CN103869835A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410128796.9

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  李宗哲 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G05D3/12

Abstract: 基于非正交结构的三轴气浮台质心调节装置，涉及地面全物理仿真领域。它是为了解决测量三轴气浮仿真实验平台调平精确度低的问题。本发明将实验台整体的质心调整到与其旋转中心重合的位置上，使实验台具有很高的平衡精度的目的，其三维质心调节系统的定位精度优于10um，满足实验台在地面进行姿态仿真时的使用要求。本发明适用于地面全物理仿真领域。

公开(公告)号：CN103869833B

公开(公告)日：2016-08-03

申请号：CN201410128646.8

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  李宗哲 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G05D3/12

Abstract: 基于非正交结构的三轴气浮台质心调节方法，涉及地面全物理仿真领域。它是为了解决现有调节三轴气浮台质心需要人工调平，浪费时间，三轴气浮台质心调节精度低的问题。本发明实现将三轴气浮台质心调整到与其旋转中心重合的位置上，使实验台具有很高的平衡精度的目的，其三维质心调节系统的定位精度优于10um，满足实验台在地面进行姿态仿真时的使用要求；大大减少了质心调节的时间，不需要人工操作，调节时间同比节约了一倍以上。本发明适用于地面全物理仿真领域。

公开(公告)号：CN103869833A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410128646.8

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  李宗哲 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G05D3/12

Abstract: 基于非正交结构的三轴气浮台质心调节方法，涉及地面全物理仿真领域。它是为了解决现有调节三轴气浮台质心需要人工调平，浪费时间，三轴气浮台质心调节精度低的问题。本发明实现将三轴气浮台质心调整到与其旋转中心重合的位置上，使实验台具有很高的平衡精度的目的，其三维质心调节系统的定位精度优于10um，满足实验台在地面进行姿态仿真时的使用要求；大大减少了质心调节的时间，不需要人工操作，调节时间同比节约了一倍以上。本发明适用于地面全物理仿真领域。

公开(公告)号：CN103869834A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410128664.6

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘杨 ,  李宗哲 ,  付振宪 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G05D3/12

Abstract: 基于经验模态法的三轴气浮台质心智能调节方法，解决了现有气浮台质心信调节方法的调节精度低，稳定性差的问题，本发明采用三组质心调节机构对三轴气浮台质心进行调节，每组质心调节机构包括电机和质量块，电机用于带动质量块移动，三组质心调节机构均布并安装在三轴气浮台载物平台上，且每组质心调节机构均能够上下移动；采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的X轴方向的角度信息，采用电子倾角仪测量三轴气浮台载物平台的Y轴方向的角度信息，采用工控机控制电机移动，实现轴气浮台的质心调节。本发明适用于三轴气浮台质心调节。

公开(公告)号：CN103868648A

公开(公告)日：2014-06-18

申请号：CN201410128649.1

申请日：2014-04-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 付振宪 ,  李宗哲 ,  刘杨 ,  陈兴林 ,  周乃新 ,  强盛 ,  李欣 ,  马晔 ,  陈震宇 ,  王伟峰

IPC: G01M1/12

Abstract: 三轴气浮仿真实验平台的质心测量方法，属于物理仿真领域，本发明为解决现有测量气浮台质心技术存在的问题。本发明方法包括以下步骤：步骤一、采用双轴倾斜角传感器测量、获取X轴角速度ωx和Y轴角速度ωy；采用角加速度传感器测量、获取Z轴角速度ωz；步骤二、列出三轴气浮仿真实验平台的运动学方程：步骤三、列出三轴气浮仿真实验平台的动力学方程：步骤四、对步骤三所述动力学方程的三个公式分别在时间t0、t1和t2内进行积分，并与步骤二的运动学方程联立求解，获取三轴气浮仿真实验平台的质心位置（rx，ry，rz）。