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公开(公告)号：CN103345858B
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201310250326.5
申请日：2013-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置，涉及机器人训练平台领域，解决了现有纯并联平台和纯串联平台以及先串联后并联机构在强度、运动空间、运动学求解等方面综合优势差的问题。由四根并联支撑脚组成的并联机构，并联滑块通过两端带有球铰的连杆与下平台相连，上下层间采用两根串联滑轨组成的串联机构。X向移动导轨通过球铰与固连在地面上的Z向移动导轨相连，并联移动导轨的四个电机运动可实现下平台沿Z向的平动和绕X、Y、Z向的转动；X、Y向移动导轨的电机动作则可实现上平台在随下平台做随动动作的同时，有X向和Y向的相对平动，则最终实现上平台沿X、Y、Z三个方向的平动和绕X、Y、Z三个方向的转动。用于机器人的稳定性训练。
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公开(公告)号：CN103345858A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310250326.5
申请日：2013-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G09B9/00
Abstract: 步行机器人稳定性训练用六自由度串并联机构平台装置，涉及机器人训练平台领域，解决了现有纯并联平台和纯串联平台以及先串联后并联机构在强度、运动空间、运动学求解等方面综合优势差的问题。由四根并联支撑脚组成的并联机构，并联滑块通过两端带有球铰的连杆与下平台相连，上下层间采用两根串联滑轨组成的串联机构。X向移动导轨通过球铰与固连在地面上的Z向移动导轨相连，并联移动导轨的四个电机运动可实现下平台沿Z向的平动和绕X、Y、Z向的转动；X、Y向移动导轨的电机动作则可实现上平台在随下平台做随动动作的同时，有X向和Y向的相对平动，则最终实现上平台沿X、Y、Z三个方向的平动和绕X、Y、Z三个方向的转动。用于机器人的稳定性训练。
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公开(公告)号：CN102678881A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210176679.0
申请日：2012-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于短筒柔轮谐波减速器的刚轮与柔轮及其加工工艺，它涉及一种短筒柔轮谐波减速器的刚轮与柔轮及其加工工艺。刚轮的内齿为具有倾斜角α的轮齿，倾斜角α倾斜方向与柔轮在长轴处的张角方向θ2一致，倾斜角α为0.1°～2°。柔轮外齿齿廓的两段齿廓曲线段的顶端通过齿顶直线段连接在一起，每个齿廓曲线段由上圆弧半径和下圆弧半径平滑过渡连接而成。谐波减速器包含刚轮、柔轮和波发生器；柔轮的长度与其内径之比小于1。短筒柔轮谐波减速器中的柔轮与刚轮均由慢走丝线切割机床加工而得到的。本发明中的柔轮轮齿与刚轮轮齿成一定倾斜角啮合，较为没有倾斜角时相比，所有啮合齿对总接触面积提高15％，从而提高了谐波齿轮的重合度，进而提高了谐波传动的刚度。
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公开(公告)号：CN101863034B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010210888.3
申请日：2010-06-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 由滑轮组与钢丝绳牵引驱动的机器人关节用挠性驱动单元，它涉及一种机器人关节用挠性驱动单元。本发明的目的是为了解决现有的机器人关节用挠性驱动装置无法实现同时实现挠性驱动和双向传动的问题。第一滑轮牵引钢丝绳的一端固接在输出轴套上，第一滑轮牵引钢丝绳依次缠绕侧面定滑轮导轮、减速用动滑轮装置中的一个动滑轮导轮、位于同一组的两个底部定滑轮导轮、所述减速用动滑轮装置中的另一个动滑轮导轮，第一滑轮牵引钢丝绳的另一端固接在底部钢丝绳锁紧器上；第二滑轮牵引钢丝绳与第一滑轮牵引钢丝绳缠绕方式相同；主锁紧器和副锁紧器对接安装。本发明用于机器人关节驱动，以单元形式实现其功能，具有双向旋转传动能力，可代替两个人工肌肉工作。
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公开(公告)号：CN101428655B
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN200810209738.3
申请日：2008-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置，它涉及一种脚用轮式移动装置。本发明解决了现有的仿人机器人、多足步行机等腿式移动机器人在平整路面上不易实现稳定快速移动、不易控制、在步行移动时耗能较大的问题。脚用轮式移动装置由移动方式转换机构和轮式移动机构组成，升降板与螺母固接成一体，所述升降板套装在导向立柱上，转动螺杆与导向立柱平行设置，螺母套装在转动螺杆上，转动螺杆的一端安装在外沿上，转动螺杆的另一端安装在支撑件上，驱动轮安装在支撑轴的另一端上。本发明的应用可使仿人机器人、多足步行机实现在步行方式与轮式移动方式之间进行切换，进而实现仿人机器人、多足步行机在平整路面上稳定快速移动，而且易于控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101618280B
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200910072405.5
申请日：2009-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有人机交互功能的仿人头像机器人装置及行为控制方法，它涉及一种仿人头像机器人及其行为控制方法。解决了现有的仿人头像机器人不能完全实现对人类面部表情的再现、感知功能有限、不具有人工情感模型及人机交互功能的问题。传感器感知系统将感知到的信息输出给主控机进行处理，机器人行为控制系统中的控制系统软件根据人工情感模型得到相应电机的相关控制量，将运动控制指令通过运动控制卡输出PWM脉冲驱动相应的电机运动到指定的位置，实现机器人的人机交互功能及各种情感反应。传感器感知系统感知外界的情感信号，并识别出相应的情感信号，利用人工情感模型实现机器人的行为控制。本发明实现了对人类面部表情的再现，具有嗅觉、触觉、视觉等拟人的多感知功能。
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公开(公告)号：CN101612735A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910072585.7
申请日：2009-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 移动机器人视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法，它涉及移动机器人用视觉系统防抖装置与防抖补偿控制方法。针对移动机器人的抖动情况，通过机械和控制手段从根本上实时地消除机器人视觉系统的抖动，以达到视觉系统运动的平稳。视觉系统防抖装置由防抖机构、传感器系统、防抖控制系统构成；防抖控制系统用来实现视觉系统的防抖。本方法步骤为：抖动参数的测量、判断移动机器人视觉系统是否有抖动、计算补偿量、规划补偿轨迹和基于PD反馈和逆动力学计算的抖动补偿控制。防抖装置实现对两个视觉传感器较大范围内的运动控制并对两个视觉传感器产生的抖动进行防控。采用防抖补偿控制方法后的两个视觉传感器的各项位姿参数曲线能够较为精确地接近于期望位姿参数曲线。
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公开(公告)号：CN101428655A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200810209738.3
申请日：2008-12-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 用于仿人机器人、多足步行机上的脚用轮式移动装置，它涉及一种脚用轮式移动装置。本发明解决了现有的仿人机器人、多足步行机等腿式移动机器人在平整路面上不易实现稳定快速移动、不易控制、在步行移动时耗能较大的问题。脚用轮式移动装置由移动方式转换机构和轮式移动机构组成，升降板与螺母固接成一体，所述升降板套装在导向立柱上，转动螺杆与导向立柱平行设置，螺母套装在转动螺杆上，转动螺杆的一端安装在外沿上，转动螺杆的另一端安装在支撑件上，驱动轮安装在支撑轴的另一端上。本发明的应用可使仿人机器人、多足步行机实现在步行方式与轮式移动方式之间进行切换，进而实现仿人机器人、多足步行机在平整路面上稳定快速移动，而且易于控制。
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公开(公告)号：CN114098944B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111325856.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多传感器、驱动与控制功能集成化的全自动智能型皮肤冷冻治疗液氮枪及其控制方法，属液氮低温冷冻治疗的医疗器械。解决现有技术对液氮流量控制准确性低、造成液氮浪费等问题。开口调节单元根据氮气实际流量与目标流量的偏差调节开口面积以调节喷口处氮气流量。微型涡轮流量计测量氮气流量作为反馈进行闭环控制。传热调节单元通过控制传热层的空气流动向系统内传递液氮汽化所需热量。在液氮枪开始工作时电磁阀打开，微型真空泵将低温空气抽出并将外界常温空气抽入传热层，实现传热调节；液氮枪收到停止工作信号时电磁阀闭合，微型真空泵持续将传热层内空气抽出，直至传热层压力达到指定值时微型真空泵停止工作，传热层为负压，减少热量传到液氮，以减少浪费。
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公开(公告)号：CN114631892A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210254294.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动诊断治疗智能型皮肤病医疗机器人系统，属于医疗机器人技术领域，为了实现根据患者皮损部位的图像和相关病历进行自动诊断。本发明硬件部分包括机器人操作臂、深度相机、计算机、快换装置、医用手术刀、末端治疗器；软件部分包括皮肤病诊断专家系统，皮肤病图像处理模块和治疗路径规划模块和控制系统软件模块。机器人操作臂末端关节上的深度相机采集图像和深度信息并传输给计算机，计算机根据图像信息由皮肤病诊断专家系统诊断皮肤病并给出治疗方案，机器人操作臂末端根据治疗方案中的治疗方式选择对应的激光治疗器、全自动液氮枪或仿人多指灵巧手通过快换装置连接。依据图像和深度信息对病变组织表面进行治疗路径规划，根据皮肤病诊断专家系统得到的治疗方式控制液氮枪流量、激光治疗器的功率或由仿人多指灵巧手操作医用手术刀，通过轨迹追踪控制进行运动控制实现皮肤病的自动诊断治疗。
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