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公开(公告)号：CN114098944B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202111325856.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多传感器、驱动与控制功能集成化的全自动智能型皮肤冷冻治疗液氮枪及其控制方法，属液氮低温冷冻治疗的医疗器械。解决现有技术对液氮流量控制准确性低、造成液氮浪费等问题。开口调节单元根据氮气实际流量与目标流量的偏差调节开口面积以调节喷口处氮气流量。微型涡轮流量计测量氮气流量作为反馈进行闭环控制。传热调节单元通过控制传热层的空气流动向系统内传递液氮汽化所需热量。在液氮枪开始工作时电磁阀打开，微型真空泵将低温空气抽出并将外界常温空气抽入传热层，实现传热调节；液氮枪收到停止工作信号时电磁阀闭合，微型真空泵持续将传热层内空气抽出，直至传热层压力达到指定值时微型真空泵停止工作，传热层为负压，减少热量传到液氮，以减少浪费。
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公开(公告)号：CN114631892A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210254294.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种自动诊断治疗智能型皮肤病医疗机器人系统，属于医疗机器人技术领域，为了实现根据患者皮损部位的图像和相关病历进行自动诊断。本发明硬件部分包括机器人操作臂、深度相机、计算机、快换装置、医用手术刀、末端治疗器；软件部分包括皮肤病诊断专家系统，皮肤病图像处理模块和治疗路径规划模块和控制系统软件模块。机器人操作臂末端关节上的深度相机采集图像和深度信息并传输给计算机，计算机根据图像信息由皮肤病诊断专家系统诊断皮肤病并给出治疗方案，机器人操作臂末端根据治疗方案中的治疗方式选择对应的激光治疗器、全自动液氮枪或仿人多指灵巧手通过快换装置连接。依据图像和深度信息对病变组织表面进行治疗路径规划，根据皮肤病诊断专家系统得到的治疗方式控制液氮枪流量、激光治疗器的功率或由仿人多指灵巧手操作医用手术刀，通过轨迹追踪控制进行运动控制实现皮肤病的自动诊断治疗。
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公开(公告)号：CN114098944A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111325856.2
申请日：2021-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B18/02
Abstract: 一种多传感器、驱动与控制功能集成化的全自动智能型皮肤冷冻治疗液氮枪及其控制方法，属液氮低温冷冻治疗的医疗器械。解决现有技术对液氮流量控制准确性低、造成液氮浪费等问题。开口调节单元根据氮气实际流量与目标流量的偏差调节开口面积以调节喷口处氮气流量。微型涡轮流量计测量氮气流量作为反馈进行闭环控制。传热调节单元通过控制传热层的空气流动向系统内传递液氮汽化所需热量。在液氮枪开始工作时电磁阀打开，微型真空泵将低温空气抽出并将外界常温空气抽入传热层，实现传热调节；液氮枪收到停止工作信号时电磁阀闭合，微型真空泵持续将传热层内空气抽出，直至传热层压力达到指定值时微型真空泵停止工作，传热层为负压，减少热量传到液氮，以减少浪费。
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